搜索结果: 136-150 共查到“控制科学与技术 传感”相关记录169条 . 查询时间(0.11 秒)
基于六维力/力矩传感器和关节力矩的仿人机器人步态补偿算法
仿人机器人 步态补偿
2008/7/18
为实现仿人机器人的稳定行走，提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法．利用直流伺服电机的过载能力，来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能．行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性．
基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台
移动通讯网络 ad hoc网络 机器人群 双向遥操作
2008/7/18
描述了一个基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台.该平台实现了基于GPRS/CDMA和ad hoc网络的远程数据传输、具有力反馈的双向遥操作和遥控机器人群的多种控制方式.
基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法
机器人 惯性参数 腕力传感器 递推方程
2008/7/17
针对工业机器人结构设计及动力控制中，在比现有方法少用了基座力传感器的基础上，充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力学递推关系，由Newton-Euler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型．以一个算例说明了方法的运用，为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础．
基于阶跃响应法的动态标定实验数据，采用系统辨识方法建立机器人六维腕力传感器
6个转换通道的动态数学模型，确定频域性能指标，全面、准确地描述传感器的动态特性．
本文论述了面向应用需求的力/力矩传感器发展现状和趋势，从机器人学、特种机器
人及机器人化机器几个方面讨论了力传感器研究的现状和应用需求，并指出力传感技术发展
的总趋势为利用新材料、新工艺实现微型化、集成化，利用新原理、新方法实现更多种类的
信息获取，再辅以先进的信息处理技术提高传感器的各项技术指标，以适应更广泛的应用需
求．
微型五维指尖力/力矩传感器的研究
喷浆机器人 容错 故障诊断 可靠性
2008/7/16
本文介绍了RPJD型喷浆机器人的机械机构，重点给出了其分布式计算机控
制系统的设计过程．将容错技术、故障诊断技术和抗恶劣环境技术引入喷浆机器人控制系统
中，采用不同的冗余配置方式实现了控制系统规划级和控制级计算机系统高可靠性设计．现
场应用表明，完全满足了喷浆机器人在恶劣环境下工作的要求．
水下机器人传感器故障诊断
水下机器人(AUV) 传感器故障诊断 线性平滑滤波 小波分析
2008/7/16
在分析水下机器人传感器故障形式的基础上，对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法，即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障，线性平滑滤波解决传感器输出振荡，小波变换检测传感器信息的突变．海中试验验证了本方法的可行性．
在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上，探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制（又叫取代控制）策略．对于传感器出现的无法修复性故障，这种策略最小化了其带给机器人的损伤．对于传感器出现的跳变故障，则在跳变故障的时间内采用取代控制．仿真结果表明了方法的有效性．
压阻阵列触滑觉复合传感器
机器人 触觉传感器 阵列信号处理
2008/7/16
本文介绍了一种压阻式16×16点阵，间距为1mm的触觉传感器的结构、设计及制作方法，
对传感器采样电路的工作原理也作出了较详细的阐述．文中还简单介绍了阵列触觉图像处理
的方法和如何通过触觉图像的动态变化得到滑动信息，最后给出了传感器的实验结果和结论
．
三维视觉传感器多视角曲面测量数据的一种配准拼接方法
自由曲面测量 多视角配准 曲面拼接
2008/7/15
本文提出一种将三维视觉传感器多视角曲面测量数据进行拼接从而获得被测物体整个表
面模型的方法．首先在给定不同视角之间初始坐标旋转矩阵R和平移矢量T的基础上，采用一
种迭代配准方法求解更为准确的R和T，从而将不同视角下测量三维数据转换到同一坐标系下
；然后通过引入三维空间的球坐标系,将配准后物体表面数据按其空间角度进行网格化处理
，得到覆盖整个物体表面的数据网格．本文最后给出了配准建模实例．
...
线结构光传感器结构参数标定的新方法
线结构光传感器 标定 光平面 结构参数
2008/7/15
本文提出了一种简单、快速、高精度的线结构光传感器结构参数的标定方法．为求得光平面和摄像机间的位置关系，设计了一种简单、实用的梯形靶标，以测量光平面上点的坐标，并采用罚函数约束求解参数．该方法对可见光和不可见光的场合均适用．实验证明，这种方法具有较高精度．
线结构光视觉传感器与CMM集成的一种标定算法
三维视觉 CMM 坐标系转换 标定技术
2008/7/15
建立了视觉传感器仿射坐标系，在给出仿射坐标系
与CMM坐标系初始转换矩阵的条件下用函数逼近方法拟合出视觉传感器映射关系，并在此基
础上采用基于目标特征点的优化算法来反复修正仿射坐标系与CMM坐标系之间的转换关系，
使坐标转换矩阵估计参数收敛于最小二乘意义下的最优值，实现了视觉传感器建模及其与CM
M的集成．本文最后给出了标定实验结果．
网络传感器在机器人感知系统中的应用研究
机器人感知系统 即插即用 在线编程 IEEE1451.2
2008/7/14
本文针对网络环境下机器人感知系统信息获取技术，结合IEEE1451.2网络传感器设计
思想，提出一种即插即用机器人感知系统节点的设计方法，并针对具体感知节点提出一种在
线编程的方法，即可在线修改感知系统节点中具体的传感器／执行器的有关参数，如：生产
厂家、日期、校准参数等；并给出了网络环境下机器人感知系统的网络拓扑结构以及数字接
口．
虚拟触觉传感器的仿真模型研究
机器人 传感器 仿真
2008/7/14
本文根据真实触觉传感器的原理，对虚拟触觉传感器的仿真模型进行了研究，以便
在机器人手抓拾取操作中揭示与材料特性相关的触觉信息瞬态特性，进而为在虚拟环境中从
事基于传感信息的机器人柔性操作、精密装配操作等提供良好的研究平台．