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基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法机器人惯性参数腕力传感器递推方程 2008/7/17

针对工业机器人结构设计及动力控制中，在比现有方法少用了基座力传感器的基础上，充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力学递推关系，由Newton-Euler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型．以一个算例说明了方法的运用，为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础．