搜索结果: 1-15 共查到“知识库 控制科学与技术 传感”相关记录127条 . 查询时间(0.107 秒)
为了满足工业机器人用6维力传感器高精度、高刚度、大承载的性能要求，提出了一种局部去耦的设计方法，对重载Stewart 6维力传感器进行兼顾精度与刚度的综合优化.首先，通过结构参数优化，获取最优参数；其次，结合球铰去耦样机和无去耦措施样机的实验数据，分析得出耦合因素对传感器各支路输出特性的影响；再次，对传感器进行局部去耦设计，并通过有限元仿真加以验证.最后，样机实验结果显示相较于传统结构Stewar...
空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用
空间机械臂 12维传感器 标定 加速度控制
2017/11/30
针对空间大型机械臂，设计了12维传感器，在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器，并集成了基于FPGA（现场可编程门阵列）的高速多通道数据采集系统．采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定．设计的传感器具有维间耦合小、集成度高、易于安装、可靠性高等优点．最后，将设计的12维传感器安装在大型机械臂末端，进行了残余振动抑制试验．实验结果表明，利用此12维传感器的...
从专利文献计量分析的角度客观揭示工业机器人传感控制技术的研发历程、技术研发布局、研究热点，梳理技术发展脉络；通过分析在华专利透视我国工业机器人传感控制技术研发存在的问题．分析结果表明，工业机器人传感控制技术进入快速发展期，研究、应用规模不断扩大；传感控制技术领域专利的技术构成主要包括机械手、传感控制、焊接、半导体器件等；技术发展脉络以传感控制装置、方法为主线，近年来研究热点为移动机器人、多机器人协...
由于多传感匙孔特征参数可以有效地反映大功率激光焊接质量状态，本文研究了匙孔特征信息的提取方法并建立了焊缝成形预测模型。以大功率盘形激光焊接304不锈钢为试验对象，应用近红外高速摄像机和X射线视觉成像系统同时提取了焊接过程中的熔池动态图像，并分割出匙孔区域。针对近红外图像，应用矩方法导出匙孔的不变矩特征，同时定义并提取匙孔面积和最前端点纵坐标两个特征；针对X射线图像则提取匙孔深度和熵两个特征。在不同...
电纺压电聚偏二氟乙烯有序纳米纤维及其在压力传感器中的应用
静电纺丝 滚筒收集 聚偏二氟乙烯有序纳米纤维 压电特性 压力传感器
2016/11/7
针对传统静电纺丝法制备聚偏二氟乙烯（PVDF）压电纤维工艺复杂和效率低等问题，提出了采用滚筒收集方式制备PVDF有序纳米纤维的方法。通过改变滚筒转速收集纤维，得到了有序程度不同的PVDF纤维膜。用傅立叶变换红外光谱（FTIR）分析了有序纤维膜β晶相的含量，并利用NI数据采集卡在相同条件下测试了纤维膜的压电特性。结果表明：随着滚筒转速提高，纤维有序度增强，β相的含量提高，压电电压输出也明显增大，由此...
中低速磁浮列车传感器防浪涌设计及改进
磁浮列车 悬浮传感器 浪涌 可靠性
2016/5/31
为提高磁浮列车悬浮传感器的可靠性，分析在雷击、电源干扰等工况条件下的浪涌产生机理，确定浪涌冲击试验的内容，从通流量的角度说明已有防浪涌电路设计的可行性,并指出其在高温环境下在可靠性方面存在的不足。分别从降压和分流的角度进行分析，通过在原有电路中并接大容量电容的方式降低浪涌对敏感器件的冲击，从而提高传感器电源的抗浪涌冲击能力。
分簇传感器网络中时延约束下移动sink的路径优化
数据汇聚 最小能耗访问点集 时延约束
2016/1/4
在分簇传感器网络中引入移动sink, 用于协助其上层网进行数据汇聚. 为解决时延约束与节能需求间的矛盾, 提出一种基于效用优先级和反效用优先级的移动sink 路径优化选择算法. 依据最小能耗原则首先为非访问节点设计了数据迁移路径寻找方案, 随后在此基础上提出一种基于节点效用优先级的访问点集贪婪构造算法, 并基于反效用优先级为其设计了两种优化方案. 仿真实验验证了所提出算法的有效性, 保障时延要求的...
过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制
轴承 并联三维力/力矩传感器 过约束 性能分析 标定实验
2016/7/26
针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数学模型;基于传感器测量模型与性能指标分析了传感器性能,进而对其各结构参数进行优化设计。研制了传感器样机及其加载标定实验系统,开展了加载标定实验,得到了该传感器的测量精度。标定实验结...
不确定多传感器系统鲁棒观测融合Kalman预报器
不确定噪声方差 虚拟噪声 鲁棒性 加权观测融合 Lyapunov方程方法
2016/1/5
对于带不确定模型参数和噪声方差的线性离散时不变多传感器系统, 用虚拟噪声补偿不确定参数, 系统转化为仅带噪声方差不确定性的多传感器系统. 用加权最小二乘法和极大极小鲁棒估计准则, 基于带噪声方差保守上界的最坏情形保守系统, 提出一种鲁棒加权观测融合稳态Kalman 预报器, 并应用Lyapunov 方程方法证明了它的鲁棒性, 同时给出了与鲁棒局部和集中式融合Kalman 预报器的精度比较. 最后通...
传感器故障条件下的自适应UKF算法
目标跟踪 传感器故障 自适应滤波 无迹卡尔曼滤波
2016/1/5
针对目标跟踪中传感器故障导致滤波发散或者滤波精度不高的问题, 提出一种自适应无迹卡尔曼滤波(UKF) 算法. 该算法在滤波过程中, 根据自适应估计原理引入自适应矩阵因子, 实时调整系统状态向量和量测新息向量的协方差, 以满足无迹卡尔曼滤波算法的最优性条件, 并采取措施对滤波发散的情况进行判断和抑制. 与传统UKF和已有自适应UKF算法相比, 该自适应UKF算法显著提高了滤波精度和数值稳定性, 且具...
传感网感知节点部署的随机性以及节点能耗殆尽、损坏退出等问题使网络中存在覆盖洞, 利用移动节点来修补覆盖空洞是当前较为可行的方法. 假定网络在静态节点和移动节点处混合, 并且在节点感知半径异构的情况下,研究如何通过移动节点重定位来修复感知覆盖洞, 同时兼顾移动距离或能耗最小以及修复后的感知覆盖率最大化来优化感知覆盖性能. 针对移动节点覆盖洞修补规划的NP-hard 问题, 结合遗传算法, 提出一种覆...
调制频率对φ-OTDR分布式光纤扰动传感系统动态性能的影响
调制频率 动态性能 光时域反射计 光纤扰动传感
2016/8/4
调制器将输入连续光调制成脉冲光,是基于 φ-OTDR 分布式光纤扰动传感系统的重要组成部分,其调制频率直接决定了系统的监测距离并影响系统的动态特性。对调制频率对系统动态响应范围的影响进行了理论分析及仿真研究。结果表明,脉冲调制频率决定了系统所能还原的外界扰动信号的最高频率。调制频率越高,系统的频率响应范围越大,可探测到的扰动的极限频率越高,采集到的信号失真度越低;反之,调制频率较低甚至低于扰动信号...
机器人触须传感器的静态工作机理
触须 静态测量 力学模型 偏转角
2014/1/7
触须传感器只能够测量触须根部的位移量,因而建立了柔性触须的力学模型.以触须的偏转角来表征触须的弯曲状态,且推导出触须的偏转角与触须接触点位置的关系方程.利用触须传感器测量出触须根部的位移量,得到物体接触距离的实验曲线.通过与理论曲线的比较,表明触须传感器能够测量触须与物体接触点的位置.由实验数据可知,触须偏转角的大小与接触的距离成反比,且接触的距离越近偏转角变化的速率越快,由此可获得待测物体的位置...
在很多自修复密钥颁布机制中,滑动窗口大小影响着密钥的修复性能和通信开销.本文利用概率知识,首次建立了滑动窗口和丢包率对节点密钥同步性能、组安全关联性能和安全服务性能的数学模型.设计了适应链路动态变化特性的滑动窗口选择机制,采用查找表方式优化了计算和存储开销.仿真验证了该机制具有动态适应性,可以高概率的保证网络的安全服务性能.与已有机制相比,所提机制显著降低了通信开销,具有可行性和高效性,进一步推动...