搜索结果: 121-135 共查到“控制科学与技术 传感”相关记录169条 . 查询时间(0.11 秒)
传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用
传感器 信息融合 多关节机器人系统 实时避障
2008/7/24
评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用，详细介绍了传
感器的选择及多传感器信息融合技术，并指出这一领域中值得进一步研究的一些问题和可能
的发展方向．
机器人用六维腕力传感器标定研究
六维腕力传感器 标定 系统误差 干扰矩阵
2008/7/22
本文在基于获得最高标定精度的基础上，推导出标定力的选取原则；同时提出了传感器相对干扰矩阵的新概念，在此基础上，建立了一套传感器标定的实验系统，并对笔者研制的六维腕力传感器进行了标定
航天机器人用六维腕力传感器动态特性研究
六维力传感器 动态特性 FLANN 航天机器人
2008/7/21
本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题．讨论了传感
器动态性能的标准问题，给出了该传感器动态补偿器的设计方法，对实现中的一些问题进行
了初步探讨，最后给出实际的测试结果．值得一提的是，这是我们首次在传感器实际应用中
实现了动态补偿，为传感器动态性能的提高迈出了坚实的步伐．
在简要分析动物胡须的感知机理及其电路实现原理的基础上，着重介绍了国内外仿生胡须机器人的研究现状．分析了仿生胡须传感器几个关键性的研究问题，如胡须材料的研制问题、胡须触觉传感器的探测精度和制造工艺问题、胡须触觉传感器特有的控制算法等问题，并给出了研究中存在的不足及其相应的发展趋势．
基于滑模观测器的机器人系统传感器故障诊断
机器人 滑模观测器 传感器 故障检测与分离
2008/7/21
本文基于变结构滑模状态观测器，提出了一种在模型含有不确定性误差的情况下，机器人控制系统传感器故障的鲁棒诊断方法．通过滑模观测器与传感器的输出构造残差信号，然后从残差中提取故障信息，实现故障的检测与分离．实验结果验证了该方法的有效性．
机器人IMU与激光扫描测距传感器数据融合
卡尔曼滤波 激光扫描测距传感器 数据融合
2008/7/18
本文较详细的介绍了如何利用卡尔曼滤波技术来实现机器人IMU与激光扫描测距传感
器之间的数据融合方法，提出了一种新的扫描测距传感器的数学模型，使之能应用卡尔曼滤
波的算法，以便得到更准确的距离信息．
触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介．相对其它机器人传感技术触觉传
感技术已明显落后．本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程，分析指出其中的不足与
主要原因．在简述目前触觉传感技术研发的现状后，介绍分析机器人技术发展的新趋势及随
之而来的触觉传感技术发展趋势．对今后触觉传感技术的研发提出我们的见解．
利用导电橡胶的压阻特性,设计并制作了基于导电橡胶的触觉传感器阵列.根据触觉传感器常用的静态处理方法的缺点,提出了先进行传感器动态扫描、然后采用“位置匹配法”恢复图形的新方法.完成了触觉传感器系统的软硬件设计,实现了数据的实时采集、传输、显示.
基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统
旋转电弧传感 轮式机器人 运动控制器
2008/7/18
介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．
基于DSP的视觉传感器的开发及其在焊缝自动跟踪机器人上的应用
视觉传感器 数字图像处理 焊缝自动跟踪
2008/7/18
近年来视觉传感器在工业自动化和机器人导航领域得到越来越多的应用。本文提出了一种基于DSP微处理器的视觉传感器的设计与实现。视觉传感器采集环境图像并在DSP内核处理器执行图像处理算法，得到决策结果后直接输出给控制系统执行，从而避免了传输大量图像数据所需要的高带宽通讯通道的使用。开发的视觉传感器具有体积小、实时性能好、可扩展性强等特点，并且提供了常用的图像处理软件支持包。文中对系统的软件和硬件开发进行...
将GPS、电子罗盘、倾角仪、码盘传感器应用到可变形机器人自主运动控制中。针对可变形机器人自身结构特点，提出了一种基于多传感器信息融合的可变形机器人在野外环境中自主控制的方法。该方法主要实现了在非结构环境中机器人的自主变形、自主避障和自主导航定位的功能。实验验证了该方法的有效性。
针对自主管道检测机器人的管内定位问题，提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中，通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证...
本文研究了移动机器人中基于Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据推理理论的多传感器数据融合技术．通过融合由ＣＣＤ彩色摄像机获取的２Ｄ彩色图像及由激光测距成像雷达获取的３Ｄ距离图像，移动机器人的环境理解及障碍物检测的可靠性与精度比在任何单一传感器所获得的信息的基础上有了很大的提高．文中探讨了移动机器人中视觉信息融合的许多具有较大难度的实际问题，取得了有意义的结果．
基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法
移动机器人 定位 倾斜角传感器 卡尔曼滤波
2008/7/18
首先分析了本文的研究意义；然后针对在斜面
上工作的轮式移动机器人，提出了通过卡尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移
动机器人定位新方法；最后进行了斜面定位试验．试验结果证实了本文定位方法的有效性．