搜索结果: 91-105 共查到“控制科学与技术 传感”相关记录169条 . 查询时间(0.123 秒)
基于局部传感和通讯的多机器人运动规划框架
多机器人系统 运动规划 局部传感和通讯
2009/6/25
在多机器人系统的研究中，基于局部传感和通讯的系统需要特殊的设计。针对许多任务都需要的运动规划能力，一个基于局部传感和通讯的完整框架在文中得到了描述和模拟实现。该框架包括环境模型、一个分布式架构、动态网络通讯模块和规划、协调算法;动态网络通讯模块为协调提供了良好基础，环境模型和规划、协调算法的设计都考虑到了局部传感和通讯的特殊性;对于框架的验证，提出了一个基于黑板架构的仿真模型并做出了实现。
量测缺失下多速率传感器系统的H∞滤波器设计
网络化系统 量测缺失 多速率
2010/9/21
提出了一类具有量测缺失和堆栈存贮特性的网络化多速率系统的H∞滤波问题. 采用提升技术将多速率系统转化为单速率系统, 并提出了一种解决由提升所带来的因果约束的方法, 然后通过构造李亚普诺夫稳定函数设计H∞滤波器. 在构造滤波器过程中, 发现采样速率越慢, 滤波设计的保守性越强. 算例表明了方法的有效性, 并且分析了不同采样周期以及不同的量测到达率对滤波器性能的影响.
CAN总线的机器人传感器网络设计
CAN总线 移动机器人 多传感器 ARM微处理器
2010/8/30
研发了基于CAN总线的移动机器人传感器网络，有效地保证了移动机器人多传感器信息通讯的实时性和稳定性.详细阐述了该移动机器人的体系结构和传感器网络的组成，同时设计了一套CAN网络通讯协议，实现了传感器节点的多主通讯，在很大程度上改进和提高了移动机器人的性能.
微阵列光寻址生化传感器系统性能研究
光寻址电位传感器（LAPS） 微电子机械系统（MEMS） 生化传感器
2009/4/21
该文介绍一种基于电解质溶液-绝缘层-半导体(EIS)结构的光、机、电一体化的微阵列光寻址电位传感器系统(LAPS)。文中研讨了LAPS的基本原理和微阵列光寻址电位传感器系统的制造。通过实验证明了芯片厚度、调制频率、曲线线性度对系统性能的影响,获得多种生化参数的光寻址测试结果。
基于多传感器的移动机器人路径规划
移动机器人避障 多传感器 路径规划
2009/4/15
提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测，得到关于障碍物的信息，通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划，实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划，使机器人可以很好地避开障碍物，并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。
基于拥塞控制的无线传感器网络数据汇集树生成算法
无线传感器网络 数据汇集 拥塞控制
2010/9/21
针对无线传感器网络数据汇集应用中, 由于数据流量大, 相邻路径之间容易发生串扰、信道竞争和冲突, 造成拥塞问题, 提出了基于拥塞控制的无线传感器网络数据汇集树生成算法(Data gather tree algorithm based on congestion control, DGT-CC). DGT-CC算法通过层次发现、邻居发现、启发式搜索和流量均衡策略构造一棵最短路径最小拥塞权值树. 理论...
柔性杆系统压电扭转致动器/传感器优化配置研究
柔性杆 扭转振动 优化准则
2009/2/18
针对空间柔性杆系统的扭转振动问题，提出了一类由柔性杆、电阻应变片传感器、压电扭转致动器组成的柔性杆系统。为了研究此系统的扭转振动，运用拉格朗日方程和假设模态法建立了系统的动力学方程。针对柔性杆系统中压电扭转致动器、传感器的优化配置问题，提出一种基于最小输入能量、最大能量传递、Grammian矩阵最小奇异值最大化的复合优化策略，采用遗传算法对致动器/传感器的位置进行了搜索，找到了最优位置位于柔性杆的...
感应电动机的无速度传感控制
非线性控制 非线性观测器 感应电动机
2008/12/26
提出了一种简洁快速的感应电动机的无速度传感控制方法. 该方法利用一种新型的观测器获得精确的速度与磁通的模的估计, 然后设计了二阶控制器. 在不考虑同步转速为零且负载转矩不可测的个别工程条件下, 证明了该方法能够全局稳定的跟踪转子的给定参考速度和参考磁通. 数值仿真进一步验证了所提出控制方法的有效性.
机器人力传感器的各向同性
智能机器人 力传感器 任务模型
2008/12/25
提出机器人力传感器各向同性的概念,讨论各向同性的等价条件和对于坐标变换的不
变性,阐明各向同性与最大信息量之间的联系,各向同性的结构可实现条件.最后,研究机
器人传感器的任务模型和基于任务的传感器优化设计的原则.面向任务的性能指标用于衡
量在一定环境下提高传感器获取信息能力的方向.所述原理对于机器人其它外部传感器也
适用.
基于多传感器信息融合的机器人障碍检测和环境建模
移动式机器人 环境建模 障碍检测
2008/12/25
通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测.
其中,环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构,较好地解决了计算速度和模型精度之间
的矛盾;融合算法的设计是以推广的Dempaser-Shafer证据理论(DSTE)为基础,较好地解决
了融合信息的相关性问题;所论及的系统和算法已在真实环境下经过测试,其有效性已被实
验所证明.
基于红外传感皮肤的多关节机器人自主运动方法研究
多关节机器人 传感皮肤 模糊逻辑
2008/12/25
本文研究了障碍环境下多关节机器人自主实时避碰运动理论、技术与方法. 研制的新型红外传感皮肤, 可以为多关节机器人提供所需要的周围环境信息. 针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题, 提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划新方法. 实验结果表明: 基于研制的红外传感皮肤和模糊运动规划算法, 多关节机器人可以在未知或时变环境下自主工作.
基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统
移动通讯网络 机器人群 传感系统
2008/12/18
本课题实施中采用理论研究与实际相结合的技术路线，边进行理论和技术的研究，边进行系统设计与建立。每一个理论与技术研究在系统平台上进行验证。研究成功的系统的功能和指标，充分体现了我们采用的关键技术和技术路线的科学性。同时，课题研究在下面几个方面体现出了所采用关键技术和技术路线的先进性和创新性：(1) 建立了利用移动通信网和自主网构建分布式主动式传感器网络系统的方法，实现了空中和地面移动机器人群的网络化...
无所不在的传感与机器人感知
传感技术 智能传感器 智能机器人
2008/12/16
传感技术是信息时代信息获取、处理和传输的源头,是"最高意义上的自动化"的技术
基础.文中通过概述当今世界上传感器技术的发展与现状,回顾我国机器人传感技术的发展历
程,揭示我国在该领域与发达国家的主要差距和发展方向,希望能为促进我国传感技术水平的
提高出力.
Time synchronization is a critical middleware service of wireless sensor networks. Researchers have already proposed some time synchronization algorithms. However, due to the demands for various synch...