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基于PMLM的PDμ运动控制器的设计研究
分数阶微积分 分数阶控制器 PDμ控制器 运动控制
2016/6/6
近年来随着非整数阶微积分理论的不断完善，使分数阶微积分在控制方面的应用受到越来越多的关注。特别是分数阶PIλDμ控制，在很多领域中得到了应用。针对运动控制系统中经常采用的比例微分控制器，提出了一种分数阶PDμ控制器的设计和整定方法。由于所设计系统的相角裕度与超调量有确定的对应关系，所以通过对相角变化率的设计可以使系统相角在剪切频率附近保持稳定，从而减小系统开环增益波动对超调量的影响。以给定的剪切频...
基于PMLM的PDμ运动控制器的设计研究
分数阶微积分 分数阶控制器 PDμ控制器 运动控制
2016/7/14
近年来随着非整数阶微积分理论的不断完善，使分数阶微积分在控制方面的应用受到越来越多的关注。特别是分数阶PIλDμ控制，在很多领域中得到了应用。针对运动控制系统中经常采用的比例微分控制器，提出了一种分数阶PDμ控制器的设计和整定方法。由于所设计系统的相角裕度与超调量有确定的对应关系，所以通过对相角变化率的设计可以使系统相角在剪切频率附近保持稳定，从而减小系统开环增益波动对超调量的影响。以给定的剪切频...
运动控制器在地面效应试验中的应用
地面效应 运动控制器 虚模式程序设计 同步控制
2016/9/19
针对传统地板升降系统的缺点，对运动控制器在风洞地面效应试验中的应用进行研究。选用三菱运动控 制器，采用虚拟主轴方式，设计出多CPU 集中和独立控制多轴的自动控制系统，实现了地板自动升降。结果表明： 该方式具有同步精度和定位精度高、操作方便、自动化程度高等优点，可推广应用于其它多轴精确同步控制的场合。
免疫微粒群算法优化的水下机器人运动控制器
微粒群算法 免疫算法 收敛性
2009/10/10
借鉴免疫算法基于浓度和适应度的抗体更新策略，提出一种改进微粒群局部搜索能力的免疫微粒群算法，并对其进行收敛性分析。该算法在满足收敛性的条件下，根据微粒浓度和适应度动态调整加速因子，保证了群的多样性和持续搜索能力。在与遗传算法、免疫遗传算法、基本微粒群等算法的仿真比较试验中，该算法不仅搜索到了最好的近优解，而且收敛速度最快。在无人潜水器仿真平台上的控制试验表明，基于免疫微粒群算法的控制器性能良好，具...
基于WDM的交流伺服电机运动控制器
Windows驱动程序模式 设备驱动程序 伺服控制
2009/8/10
讨论ISA伺服控制卡在Win2000环境下的工作过程以及WDM设备驱动程序的原理、结构和运行过程，以ISA总线为例研究WDM设备驱动程序的设计与开发。编写伺服控制程序并设计PID控制器，在线调整控制参数。交流伺服电机实验结果表明，通过编写设备驱动程序可以实现高精度定时，满足较高精度的伺服电机位置控制要求。
基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计
仿人机器人 运动控制 中枢模式生成器 多目标遗传算法
2008/7/18
针对多自由度仿人机器人的运动控制，从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中
枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参
数优化的方法．首先构造用于仿人机器人运动控制的(CPGs)的结构，其参数通过遗传算法按
相应的评价函数得到优化．