搜索结果: 1-15 共查到“信息科学与系统科学 无人机”相关记录20条 . 查询时间(0.139 秒)
基于消费级单镜头无人机倾斜摄影三维建模精度对比研究
三维实景模型 消费级单镜头无人机倾斜摄影 三维建模精度
2022/3/11
近年来随着我国智慧城市建设飞速发展,对城市时空信息最重要的基础设施——三维实景模型提出了更高的需求,尤其2020年启动的"十四五"基础测绘规划,将"实景三维中国建设"列为重要的编制内容。同时目前正在开展的"多规合一"、"房地一体化"等重大项目,也将三维实景模型需求提到前所未有的高度。因此,如何实现不同空间尺度下,高效、高质量开展三维实景模型建设成为近期研究的热点。无人机倾斜摄影测量技术,通过不同种...
基于历史影像对比分析的长输管道无人机巡线研究
无人机巡线 历史影像 长输管道 高后果区评价
2020/8/21
为准确掌握油气长输管道周边环境变化，研究了无人机巡线系统组成、实施步骤和影像处理方法，获得管道正射影像图。基于管道高后果区评价方法，识别管道周边高后果区等级。并结合管道坐标和历史卫星影像，得到十年来管道周边环境变化规律。结果表明：试验管段最近五年来新增建筑物数量增长超过4倍，现属于Ⅱ级、单一型的重要设施类高后果区，急需加强日常管理和巡护。研究可为无人机巡线数据的高效运用提供参考，有助于及时采取有效...
针对黑飞无人机威胁空域安全问题,结合无人机卫星/惯性组合导航 (Global Positioning System/Inertial Navigation System，GPS/INS)系统的归一化新息平方（Normalized Innovation Squared，NIS）检测和GPS欺骗原理，分析了欺骗距离和GPS定位精度对诱捕无人机的影响，设计了一套诱捕无人机的完整步骤，研究目标是在不被无人...
针对现有无人机区域覆盖侦察航迹规划中对任务区域分解算法复杂、任务规划效率低的问题，提出了一种改进的多无人机覆盖航迹规划方法；首先根据无人机的能力和任务区域的大小及宽度方向确定分区的个数及方向，然后在各子区域内使用“Z”字形扫描方式及η形转弯方法，为各任务机规划侦察航迹；仿真结果表明：该方法相对于现有的多无人机覆盖航迹规划方法具有路径代价低、规划效率高的特点。
针对带有机载万向节摄像头的无人机，提出了一种快速电力线检测和定位算法，构建了一种基于主动视觉的无人机导航体系结构。首先，确保电源线在摄像机的视场内；然后，用姿态产生适当的控制命令，使飞机可以在电力线上方移动和飞行；利用基于方向的可控滤波器进行边缘脊线检测，采用直线拟合算法对图像中的候选电力线进行了优化。实验结果表明，该算法优于目前较先进的两种航空图像电力线检测算法。
针对无人机在野外复杂环境下传统的A*算法在路径规划的过程中存在的内存开销大、运算时间长等问题，提出了一种新的算法。首先运用栅格法对无人机的任务空间环境进行环境建模，利用IDA算法进行路径规划，对传统A*算法启发函数进行了相应的改进，提高了节点的搜索效率，并且结合双向搜索策略进一步降低了在路径规划过程中的节点搜索个数。通过仿真，对IDA算法、传统A*算法和双向A*算法在搜索时间和节点搜索个数...
某型固定翼无人机（UAV）纵向控制回路存在典型的多工况特征。针对单一模型对飞机高度值进行预测会导致模型失配，准确度不高的问题，提出了“聚类分析-模式识别-回归预测”相结合的多工况状态预测技术路线。该技术以俯仰角、升降舵偏角、缸温、发动机转速为预测变量，通过离线建模与在线预测两个阶段完成飞机高度预测。离线建模阶段，使用基于共享近邻相似性的密度聚类算法将UAV训练数据分为多个工况，之后使用核高斯过程回...
集群无人机通信控制方式
集群 通信控制 覆盖能力 接入能力
2020/4/10
设计使用LTE和NBIoT集群无人机通信方式代替传统的WiFi通信控制方式；分别从覆盖性能、接入性能方面分析承载集群无人机通信传输及控制的可行性；探讨在小范围区域超大量无人机通信接入的场景下，使用龙伯透镜天线代替现有普通天线进行通信控制的方法。
通过引入协同威胁指数的概念，描述多机协同攻击时友方相互之间产生的态势威胁增幅，并基于强化学习给出了协同威胁指数的计算方法；通过协同威胁指数模型，结合一对一空战的机动决策思想以及基于多目标优化与强化学习的决策方法，构建了多机空战机动决策模型；最后以二对一空战为背景，对随机初始态势下的多次空战进行仿真实验，仿真结果表明了协同威胁指数的有效性，并通过两组典型态势下的二对一空战对比，直观地体现了决策模型在...
建立了多无人机协同任务规划模型，从时间和空间上分析了影响任务分配的关键技术指标，以考虑雷达站下无人机的飞行总航程、攻击目标收益、完成任务时间和执行任务时的威胁代价为子目标函数，建立了多机任务分配模型。将多目标规划问题转化为单目标规划，运用主客观赋权法计算各指标的权重。提出了改进的遗传算法用于求解模型，提高了任务规划效率。考虑两种载荷的限制，对规划路线进行优化。仿真结果表明:提出的模型和算法能有效地...
以无人机六自由度非线性闭环系统模型为基础，选取易受传感器测量误差影响的气流角和机体旋转角速率作为关键系统状态，设计基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计器，对强噪声条件下小型无人机闭环飞行控制系统的局部状态进行估计。在某无人机实时仿真平台上对所采用的方法进行了仿真实验，结果表明所提出的方法能够在低成本传感器典型噪声特性条件下实现对系统状态进行有效估计，闭环控制系统对突变指令的响应时间小于1 s，跟踪误差不...
类脑发育无人机防碰撞控制
无人机 防碰撞 自主心智发育 威胁-规避映射
2019/3/15
城市无人机的大量普及，对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战。论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点，设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构，建立了可自主发育的威胁-规避映射关系，构建了威胁模式知识库和规避策略知识库，进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法。通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育，可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力。仿真对比实验表...
固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型，然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器；考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题，设计出能结合自适应控制器的可重构控制系统，该系统包括故障检测系统、控制器重构系统，能在检测出无人机控制器故障的同时，重新构造控制器，以实现无人机的稳定飞行；仿真结果表明：在控制器卡死情形下，对比单纯使用自适应控制...
小型无人机模糊图像复原问题分析
模糊图像复原 小型无人机 成像链路模型 图像退化模型
2019/11/27
首先结合实际背景，从全链路的角度研究小型无人机图像的成像过程，建立成像链路模型，然后分析影响图像成像质量的各种退化因素，归纳出运动、离焦、大气散射3种典型的模糊退化类型，并分别建立模型；最后结合工程背景，提出一种实用小型无人机典型模糊图像复原策略。