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基于历史影像对比分析的长输管道无人机巡线研究
无人机巡线 历史影像 长输管道 高后果区评价
2020/8/21
为准确掌握油气长输管道周边环境变化，研究了无人机巡线系统组成、实施步骤和影像处理方法，获得管道正射影像图。基于管道高后果区评价方法，识别管道周边高后果区等级。并结合管道坐标和历史卫星影像，得到十年来管道周边环境变化规律。结果表明：试验管段最近五年来新增建筑物数量增长超过4倍，现属于Ⅱ级、单一型的重要设施类高后果区，急需加强日常管理和巡护。研究可为无人机巡线数据的高效运用提供参考，有助于及时采取有效...
针对无人机在野外复杂环境下传统的A*算法在路径规划的过程中存在的内存开销大、运算时间长等问题，提出了一种新的算法。首先运用栅格法对无人机的任务空间环境进行环境建模，利用IDA算法进行路径规划，对传统A*算法启发函数进行了相应的改进，提高了节点的搜索效率，并且结合双向搜索策略进一步降低了在路径规划过程中的节点搜索个数。通过仿真，对IDA算法、传统A*算法和双向A*算法在搜索时间和节点搜索个数...