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基于无人机主动导航的电力线检测与定位线路检测可控滤波器定向滤波器高斯核电力线无人机导航 2020/11/20

针对带有机载万向节摄像头的无人机，提出了一种快速电力线检测和定位算法，构建了一种基于主动视觉的无人机导航体系结构。首先，确保电源线在摄像机的视场内；然后，用姿态产生适当的控制命令，使飞机可以在电力线上方移动和飞行；利用基于方向的可控滤波器进行边缘脊线检测，采用直线拟合算法对图像中的候选电力线进行了优化。实验结果表明，该算法优于目前较先进的两种航空图像电力线检测算法。