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针对现有无人机区域覆盖侦察航迹规划中对任务区域分解算法复杂、任务规划效率低的问题，提出了一种改进的多无人机覆盖航迹规划方法；首先根据无人机的能力和任务区域的大小及宽度方向确定分区的个数及方向，然后在各子区域内使用“Z”字形扫描方式及η形转弯方法，为各任务机规划侦察航迹；仿真结果表明：该方法相对于现有的多无人机覆盖航迹规划方法具有路径代价低、规划效率高的特点。