搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 轨迹跟踪”相关记录27条 . 查询时间(0.081 秒)
基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制
车式移动机器人 轨迹跟踪 反步法 编队控制
2015/5/19
针对车式移动机器人的运动学模型特点, 提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法. 首先利用编队结构参数确定队形, 根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人, 把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪; 然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov 函数, 通过使该函数负定, 得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器; 最后在Microsoft robotics developer st...
针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法, 并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性. 仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务, 并具有较强的鲁棒性.
为了研究具有模型不确定性的机器人操作手的轨迹跟踪控制，采用一种新的递归神经网络——回声状态网络(ESN )设计了动态控制器。采用PID控制器补偿ESN网络的逆建模误差，并在网络训练过程中加入白噪声项，以保证动态系统的稳定性。最后针对两关节机械手的轨迹跟踪控制问题进行了数值仿真，仿真结果表明了该方法的有效性。
机械臂带角度修正的开闭环迭代学习轨迹跟踪控制
机械臂系统 迭代学习控制 开闭环算法
2010/12/28
在迭代学习控制研究中, 通常的一个假设是: 系统每次迭代初态与期望初态一致或迭代初态固定. 针对迭代学习控制律在迭代初态的限制下难以应用到机械臂轨迹跟踪控制中的问题, 本文对机械臂系统模型降阶变换, 将其转化为低阶系统. 对于变换设计后的机械臂系统模型, 提出一种带有角度修正的开闭环迭代学习控制算法, 该算法利用误差信号及相邻两次误差的偏差信号对系统控制律进行逐次修正, 与常规P型算法相比, 充分...
四轮移动机器人智能预瞄轨迹跟踪控制
四轮移动机器人 轨迹跟踪 预瞄控制
2009/10/10
针对后轮驱动四轮移动机器人存在非完整约束、模型复杂等特点，提出一种基于多预瞄点的轨迹跟踪混合控制算法。该算法设计从仿人驾车的角度出发，根据不同路况通过模糊控制在线调节机器人的速度、预瞄点个数和预瞄距离。采用免疫控制方法在线整定PID控制器的参数。从控制稳定性角度出发提出轨迹偏离度评价指标。仿真结果表明该控制器的有效性。
中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪
Matrosov定理 自主飞艇 中性浮力
2009/9/7
为中性浮力下的自主飞艇设计了一种非线性自适应控制器. 首先定义了一组新的误差, 包括飞艇的位形误差和速度误差, 然后建立了误差的系统模型. 通过Lyapunov直接法和Matrosov稳定性定理设计了误差系统的自适应控制器, 并证明了闭环误差系统是局部一致渐近稳定的. 仿真验证了控制效果．
基于视觉的服务机器人轨迹跟踪控制
视觉伺服 反步 轨迹跟踪
2009/7/16
根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理，完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换。采用视觉伺服控制方式，结合反步设计思想，设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器，并利用Lyapunov函数进行稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
滑模控制 伺服控制器设计 轨迹跟踪
2009/5/27
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略． 该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动．
利用非线性动态逆方法的精确线性化功能，结合H∞控制理论，提出了一种阻力加速度能量标准轨迹的跟踪方法。通过动态逆将非线性的高超声速飞行器系统等效为线性对象，继而考虑非结构不确定性及参数不确定性，采用H∞控制理论设计外回路鲁棒控制器,实现了标准轨迹的精确跟踪，同时给出了闭环系统的鲁棒稳定性证明。仿真结果验证了该方法的有效性。
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
柔索并联机器人 滑模控制 伺服控制器设计
2009/1/30
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略． 该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动．
约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制
自动控制技术 轮式移动机器人 非完整约束
2009/1/22
针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型，研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略，通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域，以跟踪“8”字形轨迹为例进行了仿真，结果表明，闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。
压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制
柔性机械臂 压电材料 轨迹跟踪 振动控制
2009/1/19
提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法．利用假设模态法，采用压电作动器和传感器同位配置，根据Lagrange方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型;针对柔性机械臂的非最小相位特点，以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动，基于Lyapunov函数，采用PD(proportional-differential)控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪...
空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法
空间最优交会 轨迹跟踪 参数化方法 模型参考跟踪控制
2013/8/8
在空间交会状态模型的基础上，通过分析航天器的轨道动力学方程，给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。应用该方法设计了系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。仿真结果表明提出的控制方案是行之有效的。