搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 神经网络”相关记录116条 . 查询时间(0.144 秒)
基于奖励调控的类脑脉冲神经网络赋能无人机集群自然启发的自组织避障（图）
无人机 类脑脉冲神经网络 自组织避障
2022/12/19
2022年10月28日，中国科学院自动化研究所曾毅研究员课题组在Cell Press细胞出版社期刊Patterns上发表了题为“Nature-inspired Self-organizing Collision Avoidance for Drone Swarm Based on Reward-modulated Spiking Neural Network”的研究论文。团队受自然界中生物集群分布...
研究时滞线性耦合不连续神经网络的同步控制问题。运用李雅普诺夫稳定性理论和微分方程比较定理，提出一种基于间歇性和滞后效应策略的控制器，获得时滞线性耦合不连续神经网络的同步准则。最后进行数值模拟，从而验证所得理论结果的有效性。
作为一种无创的成像技术，功能磁共振（fMRI）通过检测血氧浓度来推断大脑的活动状态，在认知科学以及精神疾病研究中被广泛应用。但是fMRI影像具有维度高、信噪比低等特点，基于fMRI的脑疾病分类问题通常具有高维小样本的特点，常用的解决方案是采用脑模板或者独立成分分析等对原始的fMRI脑区进行划分，然后计算兴趣脑区或空间成分的时间序列相关值（Time Courses, TCs）得到脑功能连接矩阵，并在...
讨论了空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理和辅助对接操作的协调控制问题．首先，利用冲量定理、闭环约束几何及运动学条件获得了捕获操作后闭链混合体系统的动力学方程，并分析了混合体系统受到的冲击效应．其次，针对捕获操作后系统姿态受扰运动镇定及辅助对接操作需求，对闭链混合体系统提出了基于极限学习机（ELM）的自适应神经网络控制方案，极限学习机具有学习速度快、仅需调节网络输出权值等优点，可用于逼近系统的未知动...
中国科学院自动化研究所提出不规则卷积神经网络（图）
中国科学院自动化研究所 不规则卷积 神经网络
2017/7/12
近日，中国科学院自动化研究所马佳彬、王威、王亮等研究人员在科学预印本网站arxiv上预发表了一项研究，提出了一种新形式的卷积神经网络——不规则卷积神经网络，这种新的方法能够解决常规卷积效率低下的问题。在深度卷积神经网络（CNN）中，卷积核是最基本和最重要的组件。研究人员给卷积核配置了形状属性以生成不规则卷积神经网络（ICNN）。与传统CNN使用规则卷积核（如3x3）不同，该方法训练了不规则的内核形...
基于BP神经网络的仿生眼定位追踪算法
仿生眼云台 BP神经网络 3维测量 关节空间
2017/12/1
为了实现仿生眼云台对视场内移动目标的快速定位跟踪，提出了一种通过仿生眼云台各个关节的联合转动，将被跟踪的目标物体实时维持在云台上2个工业相机所识别的视频画面中心的算法．结合人眼和头部的结构特点，设计了一个具有5个旋转自由度的双目仿生眼云台．应用BP（反向传播）神经网络对外部参数实时变化的双目3维测量结果进行了误差校正，并结合关节空间求解算法来求解云台各个旋转关节的转动角度．实验结果中，经过BP网络...
基于敏感度方差重要性的RBF神经网络结构优化算法
输出敏感度 方差重要性 结构优化算法
2016/1/4
针对RBF 神经网络的结构设计问题, 提出一种基于输出敏感度方差重要性的结构优化算法. 首先, 检验网络隐层节点的输出敏感度在样本集上的方差是否与零有显著差异, 以此作为依据增加或删除相应的隐层节点; 然后,对调整后的网络参数进行修正, 使网络具有更好的拟合精度和收敛性; 最后, 对所提出的优化算法进行仿真实验, 结果表明, 所提出的算法可根据研究对象自适应地调整RBF 的网络结构, 具有良好的逼...
基于神经网络的风洞马赫数预测控制仿真研究
风洞 预测控制 神经网络
2016/4/1
针对2.4米跨声速风洞马赫数控制精准度要求较高的问题，开展了马赫数预测控制仿真研究。本文提出了基于神经网络模型的风洞马赫数预测控制策略，采用的方法综合了模型预测控制和神经网络建模的优点，对于控制参数未知、非线性和时变系统具有很好的处理效果。本文提出利用基于径向基函数的神经网络模型来预测系统未来的动态响应，而非线性神经网络模型可以在训练过程中捕获系统的动态特性，将神经网络模型应用到模型预测控制（MP...
基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真
自动控制技术 自适应扩张状态观测器 自适应自抗扰控制器 BP神经网络
2015/4/10
针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器 (ESO)存在“总和扰动冶估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP 神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO 的意义,剖析了ESO 的结构,利用BP 神经网络在线调整ESO 参数并将这个自适应ESO 嵌入到ADRC. 仿真结果表明,改进的ADRC 较常规ADRC 具有扰动估计精度更高、...
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性，以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、轨迹跟踪控制算法设计和关节、臂杆双重柔性振动的主动抑制问题。首先，采用多体动力学建模方法并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性，推导了系统的动力学方程。以此为基础...
为诊断电力机车变压器的故障类型，以提高铁路系统的安全性，提出了一种基于模糊控制的BP神经网络模型。首先应用气相色谱技术，分析变压器油中特征气体含量与故障之间的对应关系，确定电力机车变压器常见的故障类型；然后，收集各种故障类型数据，作为神经网络的训练样本数据和测试数据；最后，建立改进BP神经网络的诊断模型，实现测试数据的仿证测试。诊断结果表明，该模型在电力机车变压器故障诊断中具有良好的实用前景。
针对国内电厂锅炉温度控制系统存在大惯性、大滞后等特性，采用RBF神经网络与有源自回归模型(RBFARX)相结合的方法对其非线性系统进行优化。利用RBFARX模型对锅炉的非线性温度系统进行建模，并且与传统PID控制和基于径向基函数神经网络的PID控制进行比较。Matlab仿真试验表明，该方法能够使系统输出在较短时间内达到平稳状态，使系统的控制性能得到了显著提高。
利用基于BP神经网络的缺陷识别算法，从不同实验条件下获得的信号样本中抽取特征量，对钢杆中不同深度和位置的径向裂纹进行了识别。首先，采用频率为235kHz激励轴对称纵向模态导波对钢杆中的径向裂纹进行了检测。实验表明，在235kHz时获得的超声导波信号含较单一的L(0,2)模态，避免了用L(0,1)模态检测小尺寸缺陷时检测能力较弱的问题，又减少了用轴对称纵向高阶模态检测缺陷时模态较多不易分辨缺陷回波的...
基于RBF神经网络的光纤陀螺启动补偿及应用
光纤陀螺 启动过程 RBF神经补偿 正交最小二乘法(OLS)
2016/8/29
光纤陀螺对温度比较敏感，由于温度引起的零偏漂移是光纤陀螺工作尤其是启动过程中的一种较大误差。文中为了减小光纤陀螺启动过程的零偏漂移、缩短启动时间，提出了对光纤陀螺启动过程进行补偿的方案。该方案以光纤陀螺温度和温度变化率为输入、光纤陀螺漂移为输出建立二输入单输出的RBF神经网络，用于陀螺启动过程补偿。在室温下对某型号光纤陀螺启动漂移进行了补偿，试验结果表明该方法能有效减小陀螺的启动温度漂移，缩短陀螺...