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四轮移动机器人智能预瞄轨迹跟踪控制
四轮移动机器人 轨迹跟踪 预瞄控制
2009/10/10
针对后轮驱动四轮移动机器人存在非完整约束、模型复杂等特点，提出一种基于多预瞄点的轨迹跟踪混合控制算法。该算法设计从仿人驾车的角度出发，根据不同路况通过模糊控制在线调节机器人的速度、预瞄点个数和预瞄距离。采用免疫控制方法在线整定PID控制器的参数。从控制稳定性角度出发提出轨迹偏离度评价指标。仿真结果表明该控制器的有效性。
四轮移动机器人的前后轮双里程仪系统的误差分析
移动机器人 里程仪 世界模型
2008/7/14
四轮移动机器人的驾驶和驱动系统的左右轮分别装上里程仪，里程仪的读数反映了车轮转过的角度和转向，在车轮直径固定的情况下，便可计算出车轮的移动距离．根据左右车轮的记数值，可以计算出车体的位置和方位．本文对前后轮双里程仪系统进行了对比分析，在相同的误差下，驱动轮双里程仪系统优于前轮驾驶角和双里程仪器系统，这对实际工作有指导作用．