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针对空间机械臂由地面装调到空间应用过程中重力环境发生变化的问题, 使用滑模控制器对空间机械臂进行控制, 通过将配置特殊的非线性结构-fal 函数引入趋近律的设计中, 提出一种新的基于趋近律的滑模控制方法, 并基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性. 仿真结果表明该方法能够很好地完成不同重力环境下机械臂的轨迹跟踪控制任务, 并具有较强的鲁棒性.
中性浮力下飞艇的自适应镇定与轨迹跟踪
Matrosov定理 自主飞艇 中性浮力
2009/9/7
为中性浮力下的自主飞艇设计了一种非线性自适应控制器. 首先定义了一组新的误差, 包括飞艇的位形误差和速度误差, 然后建立了误差的系统模型. 通过Lyapunov直接法和Matrosov稳定性定理设计了误差系统的自适应控制器, 并证明了闭环误差系统是局部一致渐近稳定的. 仿真验证了控制效果．