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压电柔性机械臂的轨迹跟踪控制柔性机械臂压电材料轨迹跟踪振动控制 2009/1/19

提出一种利用压电材料对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪控制的方法．利用假设模态法，采用压电作动器和传感器同位配置，根据Lagrange方程建立了单连杆柔性机械臂的动力学模型;针对柔性机械臂的非最小相位特点，以刚性旋转关节的转角为控制输出、以压电作动器抑制柔性机械臂的末端振动，基于Lyapunov函数，采用PD(proportional-differential)控制策略实现了对柔性机械臂进行末端轨迹跟踪...