搜索结果: 1-15 共查到“知识库 控制科学与技术 控制方法”相关记录94条 . 查询时间(0.345 秒)
非线性系统自适应最优切换控制方法
非线性系统 切换控制 自适应最优控制 嵌入转换
2024/1/16
针对具有未知动态和M个平衡点的连续时间非线性系统,将线性自适应最优切换控制器和未建模动态补偿器相结合,基于嵌入转换技术和近似动态规划思想,提出一种自适应最优切换控制方法.首先在非线性系统的M个平衡点建立M个线性化模型,当模型参数已知时,提出由线性最优切换控制器、切换准则、未建模动态补偿器以及非线性系统组成的控制系统结构。
低压双极性直流微网故障自恢复的模糊控制方法
低压双极性 直流微网 自恢复控制 故障检测
2024/3/11
为了提高低压双极性直流微网故障检测和诊断能力,研究了低压双极性直流微网故障自恢复控制方法。首先提取低压双极性直流微网故障特征,分析低压双极性直流微网的输出稳定性特征,估计直流微网故障自恢复参数。再对低压双极性直流微网故障控制参数优化求解,根据参数求解结果,进行故障自恢复控制的状态寻优。通过直流多馈入误差补偿方法进行低压双极性直流微网故障自恢复的模糊控制,在此基础上进行参数辨识及收敛性控制,以此提高...
针对动车组的速度跟踪控制问题,同时考虑到现有基于模型的控制方法对系统动力学模型的依赖性,以及传统无模型自适应控制时变参数估计算法的复杂性,将改进的多输入多输出(Multiple-input multiple-output,MIMO)偏格式动态线性化无模型自适应控制(Partial form dynamic linearization-improved model-free adaptive con...
基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法
准被动双足机器人 深度强化学习 步态控制 步行稳定性
2024/1/22
为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程,建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数.在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后,准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走.仿真实验表明,Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDP...
基于实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制方法研究
机械臂力控制 磨削机器人 模型预测控制
2019/3/15
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题，提出了基于实时优化遗传算法的阻抗控制方法。在研究过程中，依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标，改进了离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式，实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化。仿真结果表明：与传统控制方法相比，该方法可以在保证控制精度的前提下，提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度，降低了控制过程超...
基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程，基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后，通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系，获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度稳定的基础上，基于连续体模型获得无侧滑时实现机器人速度跟踪的控制参数.最后基于上述理论值设计控制器，将上述理论值作为关节角度参数的初值，利用速度反馈对关节角度进行微调节，消除模型近...
为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制，提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端，另一端连接抛磨工具.机器人控制器控制机器人末端位姿，间接对工具末端位姿进行控制和补偿，柔顺装置控制器直接控制工具与工件的接触力.经过建模分析，采用非线性PD （比例-微分）控制提高了柔顺装置的动...
引入生物控制理论来改善步行辅助中的人机交互柔顺性和多关节协调自律控制，探索一种髋关节CPG（中枢模式发生器）控制、膝关节分级阻抗控制和髋/膝关节联动控制3部分相结合的新型混合控制方法．首先，利用CPG自激振荡行为和对外交流的特性获得理想的主/从髋关节目标轨迹，并建立CPG对称抑制网络来维持左、右髋关节逆相位，以便实现复杂人机环境中的步行稳定性．其次，根据步态要求，设计高阻抗和低阻抗分级控制规律，分...
为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差，在建立机器人轨迹纠偏系统模型的基础上，提出了一种积分型纠偏控制器实现方案．该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行补偿．基于前述模型和一系列假设，首先从数学上证明了比例－积分纠偏控制器能够使纠偏误差以负指数收敛，进而说明积分型纠偏控制器的有效性．实验结果表明：通过设置合适的参数，在初始轨迹最大偏差为8mm的情况下，纠偏控制后偏差均方根值小于0...
一种面向交互应用的串联弹性驱动器有限时间输出反馈控制方法
串联弹性驱动器 力矩控制 人-机交互
2017/12/1
串联弹性驱动器（SEA）被广泛地应用于机器人与环境、机器人与人的交互场景中，针对这种交互应用，本文提出了一种新型的有限时间输出反馈控制策略（FTOFC），保证SEA的输出力矩在交互过程中能够快速达到期望值/轨迹．具体而言，首先对SEA的动力学模型进行了分析和变换；其次，基于有限时间控制理论，设计了有限时间扩张状态观测器和2阶滑模控制器，将两者结合实现了一种有限时间输出反馈控制策略，并对闭环系统的稳...
脊柱微创手术机器人速度场控制方法
脊柱手术 手术机器人 轨迹规划 速度场控制
2017/12/1
在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高，虽然机器人可以显著降低置钉的失误率，但是，手术环境的复杂性和不确定性，以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术．本文通过建立手术空间速度场，设计速度场控制器，建立机器人运动学和动力学模型，完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验．相对于传统的时间轨迹控制，仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神...
音圈电机驱动小角度转台控制方法研究
小角度转台 音圈电机 系统辨识 频率补偿
2016/9/7
设计了基于相关辨识原理的频率特性测试仪，确定了音圈电机驱动小角度转台的传递函数，辨识出转台中存在的机械谐振环节，设计了相关的补偿环节，改善了转台的相位裕度，消除了中低频段机械谐振的影响。实验结果表明，实验采用的系统辨识方法在中低频段有较高的辨识拟合精度，辨识精度优于0.5 dB；根据辨识传递函数设计的补偿环节，可以使转台的控制角度定位精度达到2″，能够满足高精度的定位需求并具有较强的抗干扰能力。
提出一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法．通过设计虚拟向心力、虚拟弹簧力和虚拟阻力计算期望的转向速率．其中虚拟向心力可以补偿参考路径曲率，虚拟弹簧力使无人机收敛到参考路径上，虚拟阻力能够在收敛过程中防止震荡的产生．该方法不仅可以跟踪直线和圆形路径，还可以精确跟踪变曲率曲线．在跟踪直线时，该方法等价于比例—微分控制；跟踪圆形或变曲率曲线时，等价于反馈线性化方法．论文分析了该方法的稳定性和收敛性，考...