搜索结果: 1-1 共查到“控制科学与技术 步行稳定性”相关记录1条 . 查询时间(0.083 秒)
两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究
两足步行椅机器人 稳定裕度 ZMP
2008/7/17
研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP（Zero Moment Point）稳定裕度的影响．采用稳定的参数化步态，在步态不变的情况下，改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置，分析其对ZMP稳定裕度的影响．通过仿真实验得到以下结论：合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度，从而降低伺服控制的难度．