搜索结果: 76-90 共查到“控制科学与技术 移动机器人”相关记录297条 . 查询时间(0.185 秒)
一种环境探测球形移动机器人的运动控制
球形机器人 旋量 雅可比矩阵
2009/3/20
球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点，在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理，并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统，其不存在位置级的运动学逆解，因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵，采用广义逆的解法求得了它的速度逆解，并采用可控性李代数证...
混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析
壁面移动机器人 横向移动机构 轮轨驱动
2009/3/4
针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控...
基于激光扫描的移动机器人实时轨迹测量系统
激光扫描 移动机器人 运动轨迹
2009/3/2
设计了一种移动机器人实时轨迹测量系统，主要包括激光扫描仪、数据采集计算机、无线通讯网络和数据处理显示软件4个部分。测量系统采用两台激光扫描仪从不同高度测量机器人身上安装的标志杆的位置，将测量数据经过位置识别和坐标系对准后，传输到一台计算机上进行融合，采用卡尔曼滤波器消除测量随机误差，绘制出机器人的运动轨迹。实验结果表明，测量系统可以在较大的测量范围内实现厘米级测量精度和目标分辨率的轨迹测量，为移动...
基于移动机器人视觉系统的运动目标提取方法
运动目标 视觉系统 全局运动估计 区域生长
2009/3/2
提出了基于移动机器人视觉系统的运动目标提取方法。以视觉系统获取的视频作为研究对象，通过全局运动估计、目标背景的提取、三帧差技术和区域生长方法提取运动目标。采用邻域搜索运动补偿和带约束的区域生长的方法，降低了时间开销。实验结果表明，在时间开销和目标的提取上取得了较好的效果。
基于组件的网络移动机器人软件框架
组件 程序框架 移动机器人 Java；XML
2009/2/26
在研究移动机器人自身特点及网络控制特性的基础上，提出一种基于组件的移动机器人程序框架，减少了编写移动机器人应用程序时的复杂性并提高了代码的复用性。通过构建统一的网络平台和控制平台，制定一组规范的模块抽象类和接口，实现组件的动态加载和连接。通过优先值控制，灵活地调整对机器人的控制方式和网络控制模式。结合中科院智能机器人平台AIM，说明如何使用Java和XML构建该框架。
基于人工势场法的移动机器人最优路径规划
路径规划 目标不可达问题 对称多项式
2009/2/26
提出一种解决人工势场法目标不可达问题的方法。分析了传统人工势场法中的固有缺陷：目标不可达；在障碍物附近或通过狭小通道时的抖动问题。通过选取适当的增益系数解决了目标不可达问题，使机器人快速到达目标点。用拉紧法去除路径的冗余节点并用极坐标下对称多项式优化出圆滑的最优路径。仿真结果证实了所提方法的正确性和有效性。
双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法
移动机器人 目标追踪 阻抗控制
2009/2/12
设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律，指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离，控制律考虑了机器人在运动速度上的限制，其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时，外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力，将期望目标调整到虚拟位置，使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和...
约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制
自动控制技术 轮式移动机器人 非完整约束
2009/1/22
针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型，研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略，通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域，以跟踪“8”字形轨迹为例进行了仿真，结果表明，闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。
农用轮式移动机器人灰色预测控制
轮式移动机器人 灰色预测 最优控制
2009/1/15
提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的灰色预测控制算法，根据从传感器处获得的偏差建立灰色预测模型，以预测的偏差代替严重滞后的机器视觉采样偏差，并设计了系统最优控制器。仿真结果表明，该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题，改善了控制效果和自适应能力。
移动机器人的改进无迹粒子滤波蒙特卡罗定位算法
移动机器人 蒙特卡罗定位 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波
2010/9/16
摘要粒子滤波是移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization, MCL)的核心环节. 首先, 针对粒子滤波过程的粒子退化问题, 利用迭代Sigma点卡尔曼滤波来精确设计粒子滤波器的提议分布, 以迭代更新方式将当前观测信息融入顺序重要性采样过程, 提出IUPF (Improved unscented particle filter)算法. 然后, 将IUPF与移动机器人MC...
多移动机器人系统研究发展近况
任务规划 运动规划 协调控制
2008/12/29
多移动机器人系统具有广泛的应用前景, 也是近年来机器人研究的热门课题之一. 本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析, 重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状. 最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题.
基于ACS算法的移动机器人实时全局最优路径规划
移动机器人 全局最优路径规划 链接图
2008/12/25
以Ant Colony System（ACS）算法为基础提出了一种新的移动机器人实时全局最优路径规划方法.这种方法包括三个步骤：第一步是采用链接图理论建立移动机器人的自由空间模型，第二步是采用Dijkstra算法搜索出一条无碰撞次优路径，第三步是采用ACS算法对这条次优路径的位置进行优化，从而得到移动机器人的全局最优路径.计算机仿真实验的结果表明所提出的方法是有效的，可用于对移动机器人进行实时路径...
基于多假设跟踪的移动机器人自适应蒙特卡罗定位研究
蒙特卡罗定位 多假设跟踪 核密度树
2008/12/25
针对移动机器人蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization, MCL)算法在含有对称和自相似结构的环境中容易失败的问题, 提出了一种基于多假设跟踪的自适应蒙特卡罗定位改进算法. 该算法根据粒子间空间相似性采用核密度树聚类算法对粒子群进行聚类, 每簇粒子代表一个位姿假设并用一个独立的MCL算法进行跟踪, 总体上形成了一组非等权的粒子滤波器, 很好地克服了普通粒子滤波器由于粒子贫乏而...
提出了两种基于平面激光测量的移动机器人自定位方法. 第一种方法是改进的Hough 密度谱的方法, 它的主要优点是避免了现有方法Hough 变换离散化过程中的信息损失问题，提高了算法的精度和鲁棒性. 该方法在引进一种新的Hough 密度谱的基础上，根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值，并应用Hausdor® 相似性度量从候选值确定运动参数的最终估计. 第二种方法是基于F...