搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 遗传算法”相关记录62条 . 查询时间(1.231 秒)
基于实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制方法研究
机械臂力控制 磨削机器人 模型预测控制
2019/3/15
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题，提出了基于实时优化遗传算法的阻抗控制方法。在研究过程中，依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标，改进了离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式，实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化。仿真结果表明：与传统控制方法相比，该方法可以在保证控制精度的前提下，提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度，降低了控制过程超...
以猪肉生产线为研究背景，对猪腹剖切工位的自动化改造进行了研究．自动化剖切系统的组成包括6自由度工业机器人、定制工具、PC、摄像机以及悬挂支架等．通过对工业机器人工具坐标系、用户坐标系以及摄像机的标定，建立起“手－目标－眼”之间的空间位姿关系．特征识别算法可以将猪腹轮廓曲线从图像中提取出来并用五次样条曲线对其进行拟合．结合猪腹膜腔生物特征和改进的遗传算法（GA）对样条曲线进行分段轨迹规划．最终将轨迹...
基于遗传算法的机器鱼水中路径规划
机器鱼 遗传算法 水中救援 路径规划
2016/10/13
针对机器鱼水中路径寻优的具体要求，提出一种以遗传算法为基础的机器鱼路径规划方法。通过介绍遗 传算法的3 种基本操作，将遗传算法应用到试验场景中规划出最优路径，分析研究了一种根据目标点与机器鱼的距 离变化而改变机器鱼运动速度的策略，并进行仿真分析和实验。仿真结果表明：采用遗传算法的水中救援路径规划 可将救援时间缩短30%以上，提高了寻优效率。说明遗传算法对机器鱼的路径规划具有积极效果和快速寻优特性。
改进的遗传算法求解旅行商问题
旅行商问题 遗传算法 贪婪算法 自适应调节
2014/7/31
提出一种解决旅行商问题的改进遗传算法. 在传统遗传算法的基础上, 引入贪婪算法进行种群初始化; 从遗传进化代数和个体适应函数值两个方面实现遗传参数自适应调节, 在加快寻优速度的同时防止寻优陷入局部最优; 采用基于贪婪方法的启发式交叉算子优化交叉结果; 对交叉前后的种群分别实施精英个体保留策略, 保证最优基因结构得以延续. 实验结果分析表明, 改进的遗传算法可以在种群规模较小的情况下具有更可靠的寻优...
根据无人水下航行器（UUV）操纵控制过程的特点，设计了一种基于遗传算法的UUV深度自抗扰控制器（ADRC）。针对ADRC控制器控制参数较多的问题，将其参数设计转化为一种辨识问题。借助遗传算法，对UUV深度控制系统中的ADRC控制参数进行了辨识，并对其在无外界干扰和近水面航行受波浪力干扰两种情况下的深度控制进行了仿真。数值仿真结果表明，ADRC控制可以获得较好的深度保持性能，并且具有较强的抗干扰能力...
借鉴机械优化设计的思想，以总费用为目标函数、以零件参数(标定值和容差等级)为自变量，建立产品性能参数模型，并提出了一种改进的遗传算法。该算法运用了随迭代次数变化的变异概率、自适应变化的交叉概率以及结合赌轮算法的精英选择策略。仿真试验证明，改进的遗传算法不但在收敛速度和搜索能力上优于简单的遗传算法，而且能够较好地避免局部最优，是较好的大规模参数寻优方法。
该文利用ADAMS 软件建立了汽车半主动悬架系统多体模型,通过ADAMS/Control 模块将悬架模型从ADAMS/View中导入MATLAB/Simulink 环境中,然后,完成模糊控制器的设计。模糊控制器的模糊规则由Matlab语言编写的改进遗传算法进行优化,实现汽车半主动悬架系统多体模型模糊控制器的改进遗传算法优化设计。为了检验模糊控制器的控制效果和改进遗传算法的优化性能,在C级路面下,以...
针对当前研究复杂网络社区挖掘的热点问题,本文提出了一种基于聚类融合的遗传算法用于复杂网络社区挖掘.该算法将聚类融合引入到交叉算子中,利用父个体的聚类信息辅以网络拓扑结构的局部信息产生新个体,避免了传统交叉算子单纯交换字符块而忽略了聚类内容所带来的问题.为使聚类融合的作用得以充分发挥,本文提出了基于马尔科夫随机游走的初始群体生成算法,使初始群体中的个体具有一定聚类精度并有较强的多样性.初始群体生成算...
机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法
遗传算法 矩形分解法 模板算法
2009/12/3
全区域覆盖是一种特殊的路径规划，要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法，如模板算法、分块算法等，都只能保证覆盖所有的区域，对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法，结合分块算法和模板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块，并为每一个子模块选用相应的模板，从而生成覆盖路径，然后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验，实验结果...
基于对策论和遗传算法的有源RC滤波器设计方法
对策论 遗传算法 统计灵敏度 Stackelberg策略
2009/11/19
RC有源滤波器设计希望获得多个设计目标，而这些设计目标又会相互竞争难以同时获得，针对这个特点，提出了一种基于对策论和遗传算法的解决RC有源滤波器设计中诸目标竞争问题的设计方法，并通过实例对其进行验证，证明了此种方法的可行性.
基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制
终端滑模控制 高阶滑模控制 遗传算法
2009/11/3
针对双臂柔性机械手控制系统，提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法，以解决其非最小相位控制问题，实现末端位移控制。基于输出重定义方法，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统，在此基础上，结合高阶滑模和终端滑模的控制思想设计输入输出子系统控制器，利用遗传算法优化内部子系统参数，以保证两个子系统稳定，同时削弱抖振对柔性模态的影响，提高末端位移控制精度。仿真结果证明了所提方法的...
基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制
双臂机器人 力/位混合控制 遗传算法
2009/10/22
近年来，适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视．结合已有的
研究基础和研究条件，本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究．针对双臂机器
人协调操作过程中的受力问题，提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略．该方法把机
器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值，在不改变机器人原有位置控制器的前提
下，实现力/位混合...
将基于复数编码的遗传算法引入竞争性协进化的理论研究中,提出一种竞争性协进化的新策略,即:在仿真实验中,采用2个基于神经网络结构控制的移动机器人,并将它们投入到一个陌生的环境中。其中,一个机器人扮演猎手,另一个扮演猎物,猎手对猎物进行捕捉,最终得到每一代的最好猎手机器人和最好猎物机器人以及它们的适应度曲线。在这个竞争性协进化系统中,基于复数编码的遗传算法主要用于对机器人控制系统的神经网络进行进化。计...
以具有精英保留的免疫遗传算法(Immune genetic algorithm with elitism，IGAE)和栅格法为基础，提出一种新的移动机器人最优路径规划方法。其步骤为：首先采用栅格法对机器人工作空间进行划分，建立给定环境中移动机器人的自由空间模型；每个栅格用1个序号标识，并以路径上各栅格序号作为机器人路径的编码参数。然后，采用直角坐标和序号混合应用的方法产生初始种群，群体中每1个个体...