搜索结果: 61-75 共查到“控制科学与技术 水下机器人”相关记录111条 . 查询时间(0.143 秒)
为解决深海复杂环境下采用水声定位系统实现水下机器人位置控制所带来的反馈信号
延迟问题，提出了基于USBL/Doppler的水下机器人位置估计算法．文中首先根据导航系统确
定卡尔曼滤波器结构并建立了系统的状态方程和观测方程，同时，为了提高估计精度，引入
自适应卡尔曼滤波理论，以降低系统对环境和初始噪声估计精度的敏感性．最后通过数字仿
真验证了算法的有效性，并给出了结论．
...
以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景，以单目CCD摄像机为传感器，提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案，分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况．以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体，利用前视摄像机和水下人工目标，建立了水下演示实验验证系统，并在室内实验水池中，分别实现了两种悬停方法的水下演示实验．演示实验表明：在两种视觉...
基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究
自主水下机器人 路径规划 人工势场法 数字海图
2008/7/18
为了解决远程自主水下机器人（LAUV）路径规划问题，提出一种基于数字海图的路径规划算法．该算法对传统人工势场法进行了有效改进，克服了传统人工势场法固有的缺点和不足，可以用于LAUV离线和在线路径规划．其有效性已在半物理实时仿真平台上得到了验证．
基于能源消耗最小的自治水下机器人机械手系统协调运动研究
自治水下机器人 水下机器人—机械手系统 协调运动
2008/7/18
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计．鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源，因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解，设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法．仿真表明，该算法在解决系统冗余度的同时，有效地减小了系统能源消耗．
基于FPN的水下机器人智能控制中的协调级规划
智能控制 水下机器人 协调级规划 模糊PN
2008/7/18
针对海洋空间对接水下机器人作业过程用常规方法难以控制的情况，引入了分层递阶
智能控制方法；将模糊推理规则与佩特里网相结合的FPN（Fuzzy Petri Net）用于水下机器
人分层递阶智能控制的协调级规划中，使它能更好的反映出控制过程的事件驱动、时间驱动
和模糊信息等特性.
基于局域网的多水下机器人仿真系统设计与实现
多水下机器人 实时数字仿真 分布式仿真
2008/7/18
多水下机器人仿真系统是一个能够对多水下机器人系统的体系结构、协调控制、路径规划、学习算法等进行演示验证的分布式实时数字仿真系统，是开展多水下机器人技术研究的基础和有效手段．讨论了应用基于局域网的分布式仿真技术来解决多水下机器人系统仿真的问题，并详细说明了仿真系统的硬件组成和软件总体设计．
基于神经网络的自治水下机器人广义预测控制
自治水下机器人 神经网络 广义预测控制
2008/7/18
针对自治式水下机器人高度非线性和时变性的特点，提出了一种基于神经网络的水下机器人广义预测控制策略．利用改进型Elman网络作为多步预测模型，在对网络学习算法进行改进的基础上，实现了Elman网络的在线学习，并提出了用于求解神经广义预测控制律的灵敏度公式．进行了具有神经网络在线学习功能和不具有在线学习功能的水下机器人的速度控制实验，并就预测控制效果进行了对比分析．实验结果表明，具有自适应学习功能的水...
基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人设计与实现
柔性长鳍 波动推进 仿生 水下机器人
2008/7/17
以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景，主要研究其设计与实现问题．首先，介绍了仿生水下机器人试验模型的设计原则及其系统总体结构，然后重点研究了仿生柔性长鳍、主控模块与通讯系统、运动控制子系统的设计方法、系统构成和工作原理，最后介绍了试验模型的系统测试与航行试验结果及其结论，并指出了仿生水下机器人试验模型的改进重点和柔性长鳍波动推进技术今后的研究方向．基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器...
基于运动平衡点的水下机器人自主避障方式
自主避障 信息的统一描述 运动平衡点
2008/7/17
当前大多数水下机器人的实时避障方式只简单地考虑了目标和障碍物之间的相对距
离，并没有考虑实际的海洋环境以及会不会对控制器产生不利的影响．本文研究的目的就是
从实际出发，通过设定各个自由度上的运动平衡点，将水下机器人的自主避障规划和运动控
制结合起来，设计出一个集目标、障碍物和控制性能一体的避障规划方式，从仿真实验结果
来看，机器人可以安全地通过障碍空间，到达目的地．
中国自主研发的水下机器人首次“亮相”北极科考
水下机器人
2008/7/17
流线式外形，鹅黄色“皮肤”……在“雪龙”号船舱底部，“藏匿”着中国第三次北极科考的一名神秘“队员”——“北极ARV”。
“北极ARV”是中国自主研发的首个自主与遥控混合作业模式水下机器人，它将携带多种测量设备，在此次北极科考中开展海洋环境监测活动。
科考队首席科学家张海生说，这是中国自主研发的智能型水下机器人首次“亮相”北极科考。
“北极ARV”由中科院沈阳自动化研究所等国...
水下机器人传感器故障诊断
水下机器人(AUV) 传感器故障诊断 线性平滑滤波 小波分析
2008/7/16
在分析水下机器人传感器故障形式的基础上，对传感器可能出现的三种故障形式分别给出了相应的诊断方法，即通过传感器长时间采集不到数据来诊断传感器信息保持不变的故障，线性平滑滤波解决传感器输出振荡，小波变换检测传感器信息的突变．海中试验验证了本方法的可行性．
在分析水下机器人的解耦控制器及传感器系统的基础上，探讨了传感器出现故障时采用以滑模观测器输出代替传感器输出的容错控制（又叫取代控制）策略．对于传感器出现的无法修复性故障，这种策略最小化了其带给机器人的损伤．对于传感器出现的跳变故障，则在跳变故障的时间内采用取代控制．仿真结果表明了方法的有效性．
小襟翼对自治式水下机器人潜浮运动的影响
自治式水下机器人 小襟翼 运动轨迹
2008/7/15
无动力大纵倾角的下潜和上浮方式对自治式水下机器人具有很大的意义．但是这种潜浮方式却无法满足自治式水下机器人潜浮位置范围及航向控制的要求．采用在稳定翼上加装小襟翼的方法，即可以解决这一难题．本文介绍了小襟翼对自治式水下机器人无动力潜浮运动轨迹的影响，并通过自治式水下机器人的运动方程，结合“ＣＲ－０１”６０００ｍ自治式水下机器人的深海试验结果，对这一影响作了定性地分析．为通过试验找出最佳小襟翼提供了理...
水下机器人的研究和使用对人类开发海洋资源具
有重大意义．随着海洋探测深度的增加，自治水下机器人（AUV）正成为新的研究热点．为
解决AUV深海域探测所面临的通讯速率低和实时性问题，本文提出了“基于分布式信息融合
技术的水下机器人智能感知系统”的实施方案，并以贝壳抓取过程为实例，解释系统解决实
际问题的过程．