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中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种机器人定位导航系统和导航方法
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 机器人 定位导航
2023/11/13
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种机器人定位导航系统和导航方法
SLAM 问题中机器人定位误差分析与控制
移动机器人 定位误差 误差控制
2009/9/9
移动机器人同步定位与建图问题 (Simultaneous localization and mapping, SLAM) 是机器人能否在未知环境中实现完全自主的关键问题之一. 其中, 机器人定位估计对于保持地图的一致性非常重要. 本文分析了 SLAM 问题中机器人定位误差的收敛特性. 分析表明随着机器人的运动,机器人定位误差总体上逐渐增大; 在完全未知环境中无法预测机器人定位误差的上限. 根据理论...
一种基于图像匹配的移动机器人定位方法
粒子滤波 相似度 核函数
2009/7/8
为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力，提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法。在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上，引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性。利用以上局部特征，计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重，通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布。实验结果表明，该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位。
基于N次K-NN分类算法的管道机器人定位技术研究
低频电磁波 定位技术 K-NN算法 管道机器人
2008/7/21
分析了低频电磁波在均匀介质中的磁场分布，其分布与介质的介电常数、磁导率密切相关．根据管道机器人定位的实际工程需要，给出了三传感器低频电磁波定位模型．为了减小传输介质介电常数、磁导率参数对管道机器人定位的影响，提出了N次KNN分类算法．实验结果表明，该算法分类的正确率可达97．5%，定位精度可达±10 cm，在传输介质介电常数、磁导率等参数不确定条件下，可有效地求解低频电磁波发射源的位置参数．
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基于场景识别的移动机器人定位方法研究
移动机器人 定位 Gabor滤波器 SVM
2008/7/18
提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法．对CCD采集的工作环境的系列场景图像，用多通道Gabor 滤波器提取场景图像的全局纹理特征，然后通过SVM分类器来识别场景图像，实现机器人的逻辑定位．在移动机器人CASIA-I 上对该算法进行了实验．实验结果表明，该定位方法可达到91.11%的定位准确率，对光照、对比度等因素有较强的鲁棒性，并且满足机器人实时定位的要求．
基于彩色图像的移动机器人定位
移动机器人 定位 彩色视觉 卡尔曼滤波
2008/7/18
本文利用彩色图像对移动机器人进行定位，将颜色由RGB空间转换到HSI空间中，颜
色成为图像的唯一特征，简化了图像的特征抽取，大大提高了图像的处理速度和特征抽取的
鲁棒性．在结构上采用全局静态视觉，避免了对摄像机的控制，并使得定位时在环境中只需
一个着色标记．在移动机器人运动过程中，利用动态窗口进一步减少数据处理量．考虑视觉
系统的延时，推广卡尔曼滤波完成视觉与推算航行数据的融合．该定位方法...
基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法
移动机器人 定位 倾斜角传感器 卡尔曼滤波
2008/7/18
首先分析了本文的研究意义；然后针对在斜面
上工作的轮式移动机器人，提出了通过卡尔曼滤波融合倾斜角传感器和码盘传感器信息的移
动机器人定位新方法；最后进行了斜面定位试验．试验结果证实了本文定位方法的有效性．
首先，对粒子滤波器的原理和研究进展进行了综述．然后，介绍了基于粒子滤波器的移动机器人定位研究进展．其次，给出了粒子滤波器在移动机器人地图创建领域的最新成果．最后，对粒子滤波器在移动机器人研究领域的未来发展方向进行了展望．
神经外科机器人定位精度研究
机器人 精度 神经外科
2008/7/16
针对机器人辅助神经外科手术对高精度的要求，对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了研究．考虑到关节轴的微小偏差，基于修正的DH运动学模型对机器人的实际几何参数进行了辨识．采用基于误差反传（BP）算法的多层前馈神经网络对各关节的传动误差进行了补偿．利用高精度的三坐标测量臂对“黎元”神经外科机器人的定位精度进行了测量．结果表明，该机器人绝对定位精度最大值为1.63 mm，平均值为1.04 mm，较以前...
使用NDT激光扫描匹配的移动机器人定位方法
扫描匹配 定位 正态分布转换(NDT) 蒙特卡洛定位(MCL)
2008/7/16
提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法，作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法． 采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法，将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布，并使用Hessian矩阵法与另外的扫描相匹配，可以避免点与点之间对应的复杂问题．实验结果表明，该定位算法可以利用自然环境特征有效地完成室内环境下的自主定位．
室内自主移动机器人定位方法研究综述
移动机器人 定位 位姿估计 地图构造
2008/7/15
定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程．应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一．本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述，提出了一种通用的控制结构，对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了详细介绍，指出了地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造、信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题．
在总结国内外星球机器人定位算法的基础上，利用无线传感网络技术，提出了综合RSSI算法(接收信号强度指示)和切圆圆心法的RCM算法(接收信号强度指示与切圆圆心混合定位算法)，并给出了理论模型．仿真分析结果证明了该算法的有效性，在RSSI测距误差散布达到50%时，定位误差可降到10%以内．
基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术
管道机器人 超长波 对称分布天线阵 定位技术
2010/4/8
分析了管道机器人定位系统的工作原理，研究了超长波发射器的电磁场分布，建立了参数化的数学模型．采用对称分布的超长波信号接收天线阵．提出了非线性和线性两种定位算法，实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位．通过工业现场实验，验证了定位系统与定位算法的有效性；其平面定位误差小于15cm，满足管道作业、管道检测等工程任务的需求．
一种鲁棒高效的移动机器人定位方法
自适应粒子滤波 地图匹配 激光测距仪 自定位
2008/6/12
利用基于自适应粒子滤波与地图匹配方法实现了机器人的自定位. 提出了一种采用距离相似性度量以及几何相似性度量的二次更新方法，对常规的基于激光测距仪的粒子滤波定位方法进行了改进，既增强了系统的鲁棒性，又提高了系统的计算效率. 仿真结果表明，移动机器人利用该定位方法可以在室内环境中利用自然特征进行鲁棒高效的自定位.
同时机器人定位与人体跟踪的多源感知协作粒子滤波方法
条件滤波 同时定位与跟踪 多传感器协作粒子滤波
2010/4/8
提出了分布式多传感器协作的条件粒子滤波算法以解决人与机器人位置的联合概率分布估计问题．全局视觉系统中，各视角独立运行图像平面上基于粒子滤波的目标跟踪，并利用地平面单应关系实现多视角目标主轴同步融合．视觉观测进一步与机器人激光数据以顺序滤波方式异步融合，提出包含人体位置假设的激光似然场模型以提高对机器人位姿误差的鲁棒性，并引入基于Kullback-Leibler距离的自适应采样以降低描述联合分布所需...