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基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建
即时定位与地图创建 扫描匹配 ICP扫描匹配算法
2009/12/10
研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法，提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建，用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析，得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。
家庭服务机器人基于NDT扫描匹配的SLAM研究
同时定位与建图 扫描匹配 正态分布变换
2009/10/10
将正态分布变换（NDT）应用于基于扫描匹配的SLAM中，实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图。该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配，有效解决了现有方法匹配速度慢的问题。
使用NDT激光扫描匹配的移动机器人定位方法
扫描匹配 定位 正态分布转换(NDT) 蒙特卡洛定位(MCL)
2008/7/16
提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法，作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法． 采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法，将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布，并使用Hessian矩阵法与另外的扫描相匹配，可以避免点与点之间对应的复杂问题．实验结果表明，该定位算法可以利用自然环境特征有效地完成室内环境下的自主定位．