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中国科学院沈阳自动化研究所专利：基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法
Academy of Mathematics and Systems Science, CAS Colloquia & Seminars：含任意未知输入下的状态估计与参数辨识
任意未知输入 状态估计 参数辨识
2023/5/10
现存的含未知输入系统的卡尔曼滤波方法假设噪声协方差矩阵已知而且要求系统强可观。针对实际中广泛存在的不精确知道噪声协方差矩阵或系统非强可观的情况，如何在工程应用如机器人定位中实现卡尔曼滤波是一个重要且亟需解决的难题。本报告中，报告人将探讨含未知输入滤波领域的研究现状，并以基于相关性的方法为典型，讨论含未知输入下噪声协方差矩阵的可辨识性问题。如果时间允许，报告人也将探讨其在机器人智能感知与决策方面的一...
合作激励条件下ARX模型的分布式阶估计
合作激励条件 ARX模型 分布式阶估计
2023/1/5
In this paper, we consider the distributed estimation problem of a linear stochastic system described by an autoregressive model with exogenous inputs when both the system orders and parameters are un...
针对大规模多输入多输出（multipleinputmultipleoutput，MIMO）系统信道估计中的导频设计问题，在压缩感知理论框架下，提出了一种基于信道重构错误率最小化的自适应自相关矩阵缩减参数导频优化算法。首先以信道重构错误率最小化为目标，推导了正交匹配追踪（orthogonalmatchingpursuit，OMP）算法下信道重构错误率与导频矩阵列相关性之间的关系，并得出优化导频矩阵的...
针对一类非线性不确定系统的结合不确定性估计器的PI控制
非线性 不确定系统 不确定性估计器 PI控制
2023/1/5
As it is well known, proportional-integral (PI) and proportional-integral-derivative (PID) controllers have been widely used in most practical industrial processes. It is stated that, more than 95% of...
对于现代复杂控制系统,微小故障往往很难发现.在系统过程干扰和测量噪声未知但有界的前提下,提出了一种新的基于状态集员估计的主动故障检测方法.首先设计全对称多胞形卡尔曼滤波器对系统状态进行估计,并利用全对称多胞形对受未知干扰影响的状态集合进行描述,然后设计辅助输入信号使得加入辅助输入信号后正常模型的状态集合与故障模型的状态集合交集为空,从而实现主动故障检测。
具有积分测量和时延的离散线性变参数系统故障与状态估计
观测器 积分测量 故障估计 广义LPV系统
2022/3/22
故障检测与诊断（FDD）技术可以有效地提高系统的安全性和可靠性，因此受到越来越多的关注。目前，关于离散系统的状态和故障估计问题的研究还不够充分。本文针对具有积分测量和时延的线性变参数（LPV）系统，提出了一种同时估计执行器/传感器故障和状态的方法。首先，系统当前状态、系统延迟状态和传感器故障构造一个扩维状态，得到广义离散LPV系统。其次，给出了该观测器存在的充分条件并证明观测器是H1稳定的。然后，...
“控制系统实时故障检测、分离与估计理论和方法”国家奖成果介绍（图）
国家自然科学奖 控制系统实时故障检测 鲁棒
2022/7/21
创立了强跟踪滤波器理论，攻克了一类非线性随机系统状态与时变参数的估计难题；建立了非完全可分离故障的最大分离理论；提出了鲁棒故障检测滤波器的模型匹配设计方法，解决了已有方法不能处理的模型不确定性问题；提出了鲁棒故障检测滤波器的时频域设计方法，解决了传统方法无法调和的鲁棒性和实时性之间的矛盾。部分研究成果已获得实际应用，并对多种对象的故障诊断系统设计提供了重要理论基础。
日前，北京理工大学数学与统计学院温海瑞老师与合作者在国际顶级学术期刊《Math.Comp.》及《Arch. Ration. Mech. Anal.》上发表题为 “Error estimates for the AEDG method to one-dimensional linear convection-diffusion equations”及题为 “Global structure and ...
提出了一种柔性绳索自动升降装置姿态估计算法，使用姿态四元数表示柔性绳索自动升降装置的姿态，使用扩展卡尔曼滤波器融合磁传感器、角速率传感器和重力传感器的优点，保证了姿态估计的精度，避免了估计误差导致的自动升降装置侧翻等安全性问题。首先，选择陀螺仪的姿态四元数和漂移偏差来构建状态向量，并基于陀螺仪的运动学模型建立状态方程。其次，利用正交化方法从加速度计和磁力计的输出中获得单位姿态四元数，使磁场矢量垂直...
基于高速合作目标水下定位系统的信号参数估计方法研究
时延估计 频率估计 相位补偿 频点自跟踪
2020/4/24
针对高速运动的合作目标存在多普勒频率偏移，滤波器性能随之下降，采用基于相位补偿的时延估计和基于频点自跟踪自适应频率估计两种方法进行参数估计，并仿真分析了不同信噪比下基于相位补偿的时延估计性能和不同信噪比下频点自跟踪自适应的频率估计效果，分析结果表明，两种参数估计方法有明显效果。
针对使用谱图法的跳频信号特征参数盲估计实时性较好，但抗噪性和估计精度难以兼顾的问题，提出了一种基于时频分析的跳频信号特征参数盲估计方法。在短时傅里叶变换进行时频分析得到的跳频信号谱图基础上，利用能量检测的方法得到自适应阈值对时频图进行修正。根据修正后的时频图,使用二次估计和信号DFT变换系数构造频率修正项方法来估计信号跳变时刻和载频频率，从而得到更为精确的特征参数估计值。仿真结果表明：该方法的参数...
单站光测图像中空间目标姿态估计
空间目标 直线提取 姿态估计
2020/10/27
提出了一种基于单站光测图像的空间目标姿态估计方法。该方法采用Otsu阈值分割方法对空间目标光测图像进行目标和背景分割，利用LSD直线检测算法提取空间目标太阳能帆板的直线特征，结合测站观测空间目标的跟踪信息，采用面面交会方法解算出卫星太阳能帆板中轴线在指定坐标系下的姿态信息，完成空间目标的指向估计。通过仿真验证了所提算法的性能，表明该算法能够有效地实现空间目标在指定坐标系下的姿态估计。