搜索结果: 1-6 共查到“信息科学与系统科学 位置控制”相关记录6条 . 查询时间(0.174 秒)
自然界中许多生物会自组织涌现出壮观的集群运动。而基于集群机器人控制实现高效且可靠的集群行为是一项具有挑战性的课题。首先，实现多机器人系统分布式控制需要复杂的算法控制、高精度的传感器和足够的驱动。其次，现有的集群模型都基本受到Vicsek模型的影响，强烈地依赖于对齐规则。而对齐规则要求个体需要邻居的方向信息，这提高了对每个个体感知能力的要求。此外，对齐规则的强依赖性会导致群体在宏观上涌现行为的单一性...
针对电动缸带来的速比非线性导致随动系统快速性和精度之间难以匹配，建立了火炮身管的运动学模型和动力学模型，提出了一种变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略，利用火炮身管的运动学模型和动力学模型计算误差平方根的控制系数，将该控制方法应用于随动系统的位置控制器设计中。实验结果表明：变系数误差平方根和带前馈的PID分段控制策略对于采用电动缸作为传动机构的火炮随动系统，能够获得较高的定位精度和跟踪精度...
高超声速飞行器要求其伺服作动系统具有高动态高精度的特性, 针对传统控制方法难以兼顾系统动态和 精度的难题, 本文设计了一种近似时间最优的舵机多模位置控制策略. 首先建立了以一阶惯性环节串联积分器表征 舵机输入输出特性的特征模型. 然后以相平面为分析工具, 给出了其近似时间最优控制的切换区; 在切换区外以快 速性为目标而采用bang-bang最优控制, 在切换区内以避免振荡和超调为目标而采用bang...
基于模型退化的平面四连杆欠驱动机械系统位置控制
平面欠驱动机械系统 模型退化 位置控制 粒子群优化算法
2015/7/16
针对第2 关节为被动的平面四连杆欠驱动机械系统, 提出基于模型退化的分阶段控制策略. 首先, 建立系统的数学模型, 并通过控制第1 杆维持初始状态, 使系统模型退化; 然后, 根据第1 关节为被动的平面连杆系统的积分特性, 得到系统角度约束关系, 基于角度关系和目标位置, 利用粒子群优化算法获得驱动杆的目标角度; 最后, 基于Lyapunov 函数分阶段设计控制律, 实现系统从初始位置到目标位置的...
研究了永磁同步电机伺服系统的位置跟踪问题.利用反馈线性化的思想,对永磁同步电机的数学模型进行分析,实现了电机模型的精确线性化和解耦.首先,将永磁同步电机位置跟踪系统采用反馈线性化技术变换为两个线性子系统,分别对其设计相应的基于连续状态反馈线性化的有限时间控制器,并设计了有限时间负载观测器来观测估计外部负载扰动.对永磁同步电机位置跟踪的闭环系统进行了稳定性的分析.与对应的渐近稳定控制的方案相比,基于...
基于模糊神经网络的火炮位置控制
2007/7/28
会议信息
篇名
基于模糊神经网络的火炮位置控制
语种
中文
撰写或编译
撰写
作者
刘国振,任雪梅,白永强
第一作者单位
北京理工大学
会议名称
第22界中国控制会议,宜昌,2003
发表日期
2003年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
不确定非线性系统的神经网络辩识与控制研究