搜索结果: 106-120 共查到“控制科学与技术 机器人系统”相关记录140条 . 查询时间(0.28 秒)
基于力反馈的脊柱外科机器人系统的设计与实现
机器人 力反馈 控制策略 脊柱外科
2008/7/18
本文针对脊柱椎管狭窄症减压手术中椎管壁磨削不安全这一问题，介绍一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统，包括监控磨削过程的检测子系统、完成磨削手术操作的运动驱动子系统和再现磨削信息状况的控制显示子系统。利用脊柱磨削手术过程中磨削力的变化特点，提出基于力反馈的脊柱外科机器人控制策略，辅助医生实现安全的脊柱手术操作。最后通过仿真实验和模拟骨实验，验证了此基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统的可行性...
基于势函数的多机器人系统的编队控制
多机器人系统 势函数 图论 李亚普诺夫稳定性理论 编队控制
2008/7/18
提出了一种基于势函数的、能够有效地对多机器人系统的编队队形进行稳定性分析和分布控制的方法．文章通过选择适当的、与目标和结构相关的势函数，利用图论知识和李亚普诺夫稳定理论，设计了一种新颖的能够稳定机器人编队队形并有效跟踪目标的分布控制律，并给出了多机器人系统编队队形稳定及控制问题有解的充分条件．算例仿真说明了这种控制方法的有效性．
控制FAST馈源的宏-微机器人系统
大射电望远镜 宏-微机器人 Stewart平台
2008/7/18
本文介绍了大射电望远镜FAST光机电一体化设计方案，给出了由贵州KARST地貌的地理位置
得到的线馈源扫描运动轨迹，对六悬索并联索系结构和Stewart平台组成的并联宏微机器
人系统进行了运动学描述和分析．
基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统
微机器人 BP神经网络 PID 建模
2008/7/17
根据尺蠖蠕动的原理,研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统；该机器人由空气压橡胶驱动器驱动，通过两个气囊钳位．建立了机器人的动态模型．基于BP神经网络PID控制策略，设计了电—气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动．用系统输出的预测值来代替实测值，计算权系数的修正量，实时改变控制参数以提高控制效果．软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足，显著改善了系统的静动态特性，是一种理想...
生物芯片微阵列分配机器人系统的研制和开发
微阵列 生物芯片 机器人
2008/7/16
生物芯片是21世纪的前沿研究领域，高密度微阵列技术是生物芯片的技术基础之一
，而接触式机器人点涂技术作为最重要的微阵列分配技术之一，越来越为全世界所重视．本
文介绍了清华大学研制的集成化生物芯片微阵列分配机器人系统，以及用这套系统制作生物
芯片微阵列的点涂实验及其结果分析．微阵列分配机器人系统开辟机器人技术新的应用领域
，为我国在生命科学领域的研究提供新的自动化装备．
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受生物群体智能启发的多机器人系统研究
群体智能 生物启发 群体机器人 群体控制
2008/7/15
首先，介绍了生物社会中的群体智能．接着，讨论了群体机器人技术中的群体控制、群体通信和群体形态等主要研究内容及其发展趋势，并介绍了群体机器人系统的几个典型任务环境．最后，通过一个物体搜集任务的仿真实例来说明群体智能设计原则在多机器人系统中的应用．
提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究
实时控制 足球机器人 并行处理
2008/7/15
机器人足球赛是近年来在国际上迅速兴起的高技术对抗项目，实时性问题是足球机器
人系统的关键问题之一．本文基于足球机器人系统的硬件结构优化问题分析，提出了多种提
高系统响应速度的可行性方案，并给出了部分实验结果．
协作多机器人系统的模块化设计与实现
协作多机器人系统 控制结构 模块化设计
2008/7/15
本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合
作策略入手，先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构，再针对具体任务背景，对
多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解，设计了系统原型．最后简要地介绍一下利用
面向对象技术完成的仿真系统程序实现．
从双平面定位算法和模块化导航机器人两方面阐述了双平面导航机器人系统．该系统通过对映射算法和导航机器人结构的调整，来适应不同的骨科适应症．本文从工作空间、投影模型、定位算法、临床实验及评价指标等方面介绍了双平面导航机器人系统在胫骨髓内钉、股骨髓内钉、股骨颈空心钉和骨盆骶髂关节螺钉这四种不同的骨科手术适应症中的应用研究情况．
微操作机器人系统的大范围三维标定方法
微操作机器人 三维标定 三维标定块
2008/7/14
本文针对面向生物工程微操作机器人需同时满足高定位精度和大的工作空间
的特点，给出在毫米级空间对微操作机器人系统实现微米级三维标定的方法：用运动部件拖
动三维标定块及三套显微摄像装置读取三维坐标的方法，解决了大范围高精度读数的问题；
用四块直角棱镜组成的分光装置和三块二维标尺构成读数范围为8mm×8mm×8mm，读数精度
为1μm的三维标定块，解决了标定基准问题；最后，给出了标定结果．
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微操作机器人系统拟实环境的实现
微操作 虚拟现实 拟实环境
2008/7/14
本文实现了一个具有显微图像效果的2D增强现实的微操作拟实环境．文中给出
了微操作工具的生成算法和它的运动学建模算法，并在虚拟显微镜的实现过程中对操作工具
和操作对象的显微图像进行了优化处理，实现了对微操作机器人系统的拟实，并获得了很好
的拟实效果．该拟实环境可有效地用于实际微操作的预演、再现，微操作路径规划及人员培
训．
微小管道涡流检测机器人系统研究
微小机器人 管道检测 涡流 系统设计
2008/7/14
微小机器人系统Tubot II型是适应20mm管道内缺陷的自动探测系统，它由一个两级
计算机控制的管内移动机构携带涡流探头，外加涡流分析仪和记录设备等组成．本文专述Tu
bot II系统设计、关键技术和性能试验．这套机器人系统经产品化开发后可望应用于诸如核
电、化工、制冷和公用事业等的非磁性金属管道的定期检查．
无线供能胃肠道微型诊查机器人系统研究
微型机器人 无线能量传输 胃肠道 微型摄像
2008/7/14
本文介绍一种新型无缆机器人内镜系统．通过对无线供能、通讯、图像三个子系统的研究，解决了机器人由于拖线而不能深入人体的问题，实现了无线化．设计的双闭环控制无线能量传输系统传输效率达3~8%，传输功率800 mW，为体内无创、微创诊疗器械的进一步研究奠定了基础．通过机器人头部的微型摄像装置，可以把体内图像信息以30帧/秒的帧率实时传输到体外．研制的机器人样机直径12 mm，长150 mm，猪结肠离体实...
本文介绍了一个新型的自动划线切割系统：基于离
线编程的型材划线切割机器人系统。系统主要特点：模块化设计、充分利用计算机接口、离
线编程在线控制、自动编排加工顺序、机器人函数的远程过程调用。该系统的成功研制，对
工业机器人工作站的设计和研究具有实用的参考价值．