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2024年3月18日南开大学教授孙宁做客CAA云讲座并作题为“仿生气动机器人动力学分析与智能控制”的报告。
中国力学学会《力学学报》出版“机器人动力学与控制”专题
中国力学学会 力学学报 机器人动力学与控制 机器人
2016/9/6
我国对机器人的研究在多个领域取得了重要的进展，但由于机器人系统的复杂性、现有理论方法的局限性和控制系统软硬件设计的难实现性, 对机器人的动力学研究和实际控制应用等都还有待进一步提高。因此深入研究机器人动力学与控制，包括动力学建模、振动控制、运动和动力规划等，对机器人科学的发展具有重要的意义和深远的影响。基于此，《力学学报》特邀本刊编委、同济大学徐鉴教授组织了一期“机器人动力学与控制”专题，并于20...
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型，并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系，获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础，考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性，根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论，设...
风力驱动球形机器人是一种新型移动机器人，适合于危险或人类难以到达的复杂地形环境的探测，因此在环境探测领域具有独特的优势。首先考虑了碰撞接触点无滑动和有滑动的情况，采用Kane方法建立了风力驱动球形机器人弹跳动力学模型，该模型可以直接分析机器人碰撞后的运动情况。然后给出了机器人滚动和滑动的运动条件，运用牛顿力学方法建立了机器人的滚动和滑动动力学模型。最后将弹跳、滚动和滑动运动模式有机结合，并考虑环境...
以空间柔性机器人为研究对象,分析了机器人柔性多体系统动力学建模过程,研究了根据广义动力学方法所建立的大型微分-代数方程的快速数值积分算法.本文采用Lagrange方法研究了空间柔性机器人的动力学模型,通过判断系统中铰的类型(主动关节和被动关节),建立机器人系统的微分-代数动力学方程,最后采用线性多步积分算法对建立的大型微分-代数方程进行高效率求解. 仿真算例的结果表明,本文研究的线性多步积分算法对...
FANUC M420iA机器人动力学性能分析与仿真
串联机器人 影响系数 全局性能指标
2009/7/24
利用了基于Jacobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标，改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。利用该指标，分析FANUC M420iA（FMA）机器人，给出了运动学和动力学性能指标的图谱，探讨了不同尺寸之间的性能差异。最后，利用OpenGL进行了仿真，验证了加速度性能指标的正确性，为机构设计提供依据。
用于微小型空间机器人动力学特性分析的验模型支架
机器人 微小型空间 验模型支架 动力学特性分析
2008/9/3
该模型支架主要用于一类微小型空间服务机器人动力学特性的测试与分析。其特点是结构简单、易于安装和维护、调节方便、精度高、成本低。所采用的技术方案是：由固定部分与活动部分构成。固定部分包括倒U型支撑板及测力器；活动部分包括角度标定盘、T型支架和可调螺栓；通过可调螺栓使角度标定盘与T型支架一起在铅垂平面内变化不同位置，相当于改变了实验模型的迎角。固定部分与活动部分之间通过一根联接杆相连。与传统的天平式...
并联式钢坯修磨机器人动力学及轨迹规划研究
并联机器人 动力学 轨迹规划 计算机仿真
2008/7/25
介绍了一种新型的并联式钢坯修磨机器人机构，并对其运动学和动力学进行了分析
和计算，给出了它们的显示解．在对修磨轨迹的规划中，采用四次多项式曲线和回旋曲线．
最后结合一个实际例子进行了计算机仿真．
一类工作在高空危险环境下的爬壁机器人，自身拖曳的电缆或携带的作业原料（如清洗液、油漆等）的质量随着作业高度和进度可能发生变化，势必会影响机器人的壁面牵引驱动能力，而牵引能力决定了机器人的运动能力和工作可靠性．基于变质量系统力学理论，将这一类爬壁机器人系统看作变质量物体．首先，针对质点动力学的两类基本问题，利用变质量牛顿力学原理建立其动力学模型；进一步针对轮式爬壁机器人，建立了非完整约束条件下的变质...
一种机器人动力学方程快速计算的三角函数发生器
三角函数 CORDIC算法 位并行迭代CORDIC 现场可编程门阵列
2008/7/15
在机器人动力学方程的快速计算中，三角函数的计算占了很大的计算比例，
如何快速地计算三角函数是动力学方程计算要解决的重要任务之一．本文在简单介绍了CORD
IC算法后，提出一种位并行迭代的CORDIC结构来实现三角函数的运算，随后给出了该结构的
FPGA实现及仿真结果，并给出计算速度与精度分析．该结构兼顾芯片面积和计算速度，易于
VLSI实现．