搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 并联机器人”相关记录60条 . 查询时间(0.182 秒)
由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化方法.首先,采用支链分解法对冗余驱动并联机器人的动力学进行建模。
中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所精密运动与先进机器人团队最新研发的高速高精并联机器人，可以完成3T1R（三个平动一个转动）四个自由度的运动，实现了少自由度并联机器人的构型创新。在机构构型设计上，采用了独特的M型4-2-1并联机构构型设计，结构紧凑好、重心低，有效提高了系统的刚度和稳定性。研究团队通过机构运动学特性分析，发现该机构具有简单的正向和逆向运动学求解算法。在驱动设计上，...
中国科学院宁波材料技术与工程研究所先进制造技术研究所精密运动与先进机器人团队最新设计的四自由度并联机器人，可以实现3T1R四个自由度的运动，是少自由度并联机器人的创新设计之一，其主要特点为2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上，且每条支链有2个相同分支通过安装在基座上的移动副作为驱动。为进一步分析机构特点，采用螺旋理论验证了该机构自由度的数目及机构的运动学特性，得到了其位置的封闭解，根据机构的运...
高速运动下并联机器人主动支链的动力学耦合特性
并联机器人 动力学建模 动力学耦合 动态性能
2017/11/30
为研究并联机器人主动支链间在关节空间内的动力学耦合特性，首先，建立了一般并联机器人基于关节空间的动力学模型，进行了动力学耦合力矩分析，定义了动力学耦合强度系数，该系数适用于一般并联机器人动力学耦合特性描述，且具有统一标度．然后，以一种2（3HUS+S）并联机器人为例，基于动力学耦合强度系数进行了动力学耦合特性分析，得到了动力学耦合特性在所需运动轨迹内的变化规律，并设计实验测得了主动支链的实际耦合力...
并联机器人在任务空间的非线性自适应控制
自适应控制 非线性控制 并联机器人
2014/7/17
针对并联机器人系统本身的结构特点，在任务空间提出了一种非线性自适应控制方案. 与已有的自适应控
制方案相比，由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，
控制律及自适应律的设计也因被估参数的减少变得较为简单. 运用Lyapunov方法分析了系统稳定性并给
出了系统稳定性条件. 该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定. 最后，仿真结果验证了该
...
现有索牵引并联机器人研究中，由于柔索长度较短大多将其处理成仅能受拉的直线索单元，没有考虑柔索垂度的影响，刚度分析过程与刚性支腿并联机器人相同。为考虑垂度影响，该文采用悬链线方程建立了大跨度柔索的静力学模型，推导出柔索的刚度矩阵。然后提出了一种刚度等效模型，将柔索等效为三根两两相互垂直的弹簧。于是便可将索牵引并联机器人等效为弹簧支撑并联机器人，从而利用现有的刚度分析结论即可完成大跨度索牵引机器人的刚...
为实现光学精密调整，研制出了由交流伺服电机驱动的6-HTRT并联机器人，它具有6个自由度，其结构特点决定了该机器人可以完成高精度定位调整。分析了机器人的位置逆解，并对不同位姿下的工作空间进行了仿真。控制系统采用基于ISA总线的闭环控制方式，测试结果显示：该并联机器人工作空间较大、分辨率高、重复定位精度高，说明机器人结构和控制系统设计的合理性。最后应用此并联机器人成功完成了光学精密装配试验。
基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
Haar特征 二自由度并联机器人 位姿检测
2009/9/27
建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架，包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像，以二自由度冗余机器人为控制对象，利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点，基于平行不变性原理，得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程，得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。
6-DOF并联机器人位置正解的实用解法
并联机器人 位置正解 迭代
2009/7/27
对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析，通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题。将上下平台统一在一个坐标系下。按照空间两点间距离计算公式，以6个杆的伸长值为已知量，位姿参数为未知量，建立关于6个杆的参数方程。通过迭代法求得位姿参数。特点之一是未知量个数少，计算精度高；另一特点是从实现的角度来阐述，实用性强。通过实验验证该思路满足即时控制的要求。
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
滑模控制 伺服控制器设计 轨迹跟踪
2009/5/27
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略． 该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动．
6-PRRS并联机器人正运动学求解
自动控制技术 并联机器人 正运动学
2009/3/5
采用分类神经网络形式,利用运动学逆解，通过遗传算法结合Levenberg Marquardt训练方法，可实现机器人位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射，从而求得并联机器人运动学正解估计值，然后通过拟牛顿迭代计算可求得精确解，将此方法应用于6PRRS并联机器人，结果表明：该方法计算精度高，耗时少，可应用于并联机器人的任务空间实时控制或求解并联机器人的工作空间。
新型6PRRS并联机器人运动学和动力学研究
自动控制技术 并联机器人 指数积
2009/2/18
利用旋量理论和指数积方法求解了6PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系，推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法，采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系，应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题，这些方法具有一定的通用性，适用于类似并联...
电驱动柔索并联机器人轨迹跟踪滑模控制
柔索并联机器人 滑模控制 伺服控制器设计
2009/1/30
针对大射电望远镜粗调系统的非线性、大滞后、多变量耦合以及易受外扰等特点，提出了一种馈源轨迹跟踪的滑模控制策略． 该方法通过分阶段加入指数趋近控制来加快系统的响应，同时利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数，不仅保证了控制系统的快速性和鲁棒性，而且能够有效地抑制颤动．