搜索结果: 1-3 共查到“控制科学与技术 串联机器人”相关记录3条 . 查询时间(0.463 秒)
6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定
串联机器人 绝对精度 轴线测量法 最小完整连续运动学模型
2017/12/1
为了提高串联机器人的末端绝对精度，本文首先采用轴线测量法识别机器人 D-H 参数模型，继而将 D-H 参数转化为最小完整连续运动学（CMMK）模型参数，并进行非线性优化，以解决 D-H 参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题，最后，将优化后的 CMMK 模型参数转化为工业标准的 D-H 模型参数，再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位．通过在 MOTOMAN-MH80 机器人上进...
基于可操作性的串联机器人相对传动比优化（Relative Proportion of Serial Robot Transmission Ratios Optimization Based on Manipulability）
机器人 雅可比矩阵 可操作性
2009/9/11
将串联机器人各关节传动链传动比的确定分解为相对传动比确定和绝对传动比确定，并从可操作性角度重点研究了前者。分析了条件数可操作性指标的实质，把相对传动比的确定归结为基于驱动空间的可操作性优化；给出了基于驱动空间全域可操作性的相对传动比优化模型；提出了考虑各动力元件速度驱动能力差异和末端位姿速度作业要求的优化模型中雅可比矩阵的获得方法。在此基础上对所设计的6自由度机器人的传动系统进行了相对传动比优化，...