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为了解决反步递推算法应用于船舶航向控制中输出能量大且非线性部分难以对消的实际问题,首先对原有的反步递推算法进行线性弱化,然后利用正弦函数驱动的非线性反馈控制技术代替原有的线性误差反馈.理论分析表明,该算法能够保证控制效果相当或更优的前提下,降低控制能量.以“育龙”轮为载体开展仿真实验,结果表明所提出的新型非线性反馈控制律在鲁棒性、控制能量需求方面具有明显的优势.
基于多体动力学递推算法的电动汽车建模与仿真分析
多体系统建模 递推算法 仿真分析 电动汽车
2014/5/20
运用多体动力学理论建立整车动力学模型已成为汽车动力学研究的重要手段。以大连理工大学汽车学院研制的某电动汽车为对象,运用多体动力学递推算法建立了包含前后悬架、车身及车轮在内的多体仿真分析模型,将前后悬架视为3个子系统,引入哑体,实现对各子系统的单独处理;同时完成了整车的快速建模与分析;将MATLAB整车仿真程序的结果与ADAMS仿真结果进行比对,二者吻合较好,验证了所建模型及求解算法的正确性。