搜索结果: 1-3 共查到“控制科学与技术 位姿检测”相关记录3条 . 查询时间(0.072 秒)
基于形状先验模型的平面型工件抓取位姿检测
工件分割 形状先验 抓取位姿 结构光视觉系统
2017/12/1
为了能够在复杂的工业环境中抓取平面型工件，提出一种图割法与形状先验模型结合的工件图像分割方法，并且对工件的位姿信息进行测量．首先，建立先验形状，提出基于最小包围矩形法将工件的形状模板与目标工件人工分割形状进行配准，得到先验形状．为了保证分割结果的准确性，采用单一的先验形状．图割模型中加入了目标形状先验知识．其次，通过自适应调整形状先验项的权重系数，使得图割法的能量函数形状先验项自适应于被分割的图像...
基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测
Haar特征 二自由度并联机器人 位姿检测
2009/9/27
建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架，包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像，以二自由度冗余机器人为控制对象，利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点，基于平行不变性原理，得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程，得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。
并联机器人机床位姿检测系统
并联机器人 机床位姿 检测系统
2008/11/26
该检测系统采用串并联机构为测量臂，在机构相应部位安装检测用传感器，测量臂末端与被测并联机器人机床运动平台相连，当运动平台位姿变化时，测量臂位资作相应变化，传感器将检测到这种变化，检测数据经计算机处理即可得到被测运动平台位姿量，其不仅可用来检测验收并联机床位姿精度、评价机床性能，而且还可利用检测结果按一定方式对机床进行位姿误差补偿，从而提高该类机床加工精度。