搜索结果: 1-7 共查到“机械工程 自适应控制”相关记录7条 . 查询时间(0.176 秒)
熔化极气体保护焊中弧长系统的改进无模型自适应控制
熔化极气体保护焊 无模型自适应控制 非参数动态线性化 干扰观测器
2018/6/13
针对熔化极气体保护焊中电流与弧长非线性时变系统难以建立精确的模型，且在焊接过程中，系统存在各类不确定因素并易受到内外界扰动的问题，提出一种改进的无模型自适应控制方法。首先，设计了带有可测与不可测干扰以及不确定因素的动态线性化泛模型，采用参数估计算法在线估计伪偏导数，引入干扰观测器实时补偿逼近内外界扰动和不确定因素；
讨论了在输入受限的情况下，漂浮基双臂空间机器人抓持负载后转移目标过程中的建模与自适应控制问题。利用拉格朗日第二类方程建立了开链空间机器人系统动力学模型，之后结合闭链系统的闭环约束条件，获得了闭链双臂空间机器人系统的动力学方程。在这个基础上，考虑到双臂空间机器人及负载存在参数不确定，系统存在外部扰动及输入力矩有限的情况，设计了自适应控制方案，以完成对载荷位置和姿态运动的精确控制。由带饱和函数的控制律...
板球系统的间接模糊自适应控制
板球系统 间接型模糊自适应 Lyapunov 稳定性 轨迹跟踪控制
2015/5/19
针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统，利用Lyapunov稳定理论，设计一种间接模糊自适应控制器。该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性，并且在系统的增益矩阵不可逆时，使得板球系统稳定并跟踪误差收敛到零邻域内。控制器是由监督、间接模糊自适应和自适应补偿3种控制算法结合的。仿真实验表明，所提出的控制方法能够确保板球系统跟踪控制的稳定性和收敛性。
讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法，建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型，针对系统惯性参数未知情况，提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法，以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动。然后，为了主动抑制系统柔性振动，运用虚拟力的概念，构造了同时反映柔性模...
讨论漂浮基闭链空间机械臂抓持系统目标载荷的位置、力混合协调控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及闭合运动链几何约束关系,利用多刚体动力学建模方法建立了漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的合成动力学方程。针对参数不确定和外部干扰的情况,提出一种基于反演神经网络的位置、力自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。此控制方案无需要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系;同时...
容积室压力的无模型自适应控制研究
泛模型 无模型算法MFA 容积室压力
2009/7/10
为实现对具有非线性、时变和多干扰等特性的机车气制动力的精确控制，提出一种基于无模型控制算法的容积压力控制方法。它不依赖控制系统参数数学模型，不需要复杂的人工参数整定即可控制时变、多变量等复杂过程，可以避免建模不精确带来的系统误差，实现对气室压力的精确控制。仿真试验表明，该系统具有响应快速、控制精确、适应能力强、控制稳定等优点。