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遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究
遥操作 辅助 正骨医疗机器人
2008/11/11
针对目前外科接骨手术中医生工作强度大、手术精度低、医生受X射线伤害较严重的现状，在“863”计划的资助下，哈尔滨工业大学机器人研究所、北京航空航天大学机器人研究所、北京积水潭医院、哈尔滨医科大学附属第二医院等单位共同研制出两种型号的机器人接骨手术系统1．大型的遥操作辅助接骨医疗机器人系统这是一个数字化的全自动大型医疗系统，它由如下一些子系统构成：1）3个自由度自动手术床；2）6个自由度的全自动X-...
遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究
医疗机器人 正骨
2008/9/8
大型的遥操作辅助接骨医疗机器人系统由如下一些子系统构成：自动手术床；全自动X射线C型臂；整复并联机器人；髓内钉固定机器人；具有力反馈功能的遥操作主手；虚拟手术仿真系统；图象导航系统。系统工作原理是：用C型臂X光机拍摄患者断骨的正、侧位图像得到断骨的图像空间坐标信息，然后将其转换到机器人空间并计算出复位所需的机器人运动参数，先引导并联机器人通过牵引装置进行复位，再引导机器人完成髓内钉锁定。小型化图...
遥控操作辅助正骨医疗机器人系统
遥控操作 医疗机器人 正骨
2008/9/8
项目于2002年立项，在较短的时间内，自筹经费，完成了遥控操作辅助正骨医疗机器人系统样机，在图像处理及导航技术等关键技术方面取得突破性研究成果。系统平台包括六自由度并联机器人、六自由度高精度全自动C形臂X射线机、七自由度多功能自动手术床、六自由度导航机器人、遥控操作双向力反馈并联主手、控制及医生操作平台。上述各机器人及机构均已完成，进入系统集成、调试和实验阶段。并在基于X-Ray图像处理、导航及髓...