搜索结果: 1-13 共查到“控制科学与技术 运动分析”相关记录13条 . 查询时间(0.303 秒)
蝗虫起跳运动分析及仿生机构研究
跳跃机构 仿生 蝗虫 非线性
2014/7/31
提出、研制仿蝗虫跳跃机构。通过高速摄像实验研究蝗虫起跳阶段运动学及力学特性结果表明，起跳阶段，蝗虫跳跃足受地面作用力相对时间呈非线性平缓变化，该力学特性有利于避免跳跃足受瞬时冲击力过大。在此基础上提出仿蝗虫跳跃机构设计方案，用六连杆机构作为跳跃腿部构件，用螺旋弹簧储能，将弹簧拉伸产生的线性力转化为跳跃足非线性驱动力，有效仿生蝗虫起跳阶段的力学特性。用研制仿蝗虫跳跃机构原理样机进行实验。结果表明，该...
四川大学自动控制原理课件第三章 控制系统的运动分析3。
四川大学自动控制原理课件第三章 控制系统的运动分析2。
四川大学自动控制原理课件第三章 控制系统的运动分析1。
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
运动分析 轨迹规划 虚拟样机
2009/5/27
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动．基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法．结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低...
混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析
壁面移动机器人 横向移动机构 轮轨驱动
2009/3/4
针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控...
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
球形机器人 全向滚动 运动分析
2009/1/17
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动．基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法．结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低...
具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢运动分析与规划
仿人机器人 7自由度 双球型髋关节
2008/7/18
提出了具有7自由度和双球型髋关节的仿人机器人下肢机构．它和传统的6自由度双足步行机构相比，具有下述两大优点．首先双球型髋关节使机器人在不增加腰部关节的情况下实现腰部的基本运动功能，使机器人能够直立行走；其次在给定腰和足部位置时，它也能和人类一样实现转动双腿的动作．本文还对该复杂机构进行了运动特性分析、运动学求解、运动规划和实验验证．
履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析
履带式爬壁机器人 磁场 力分析
2008/7/18
介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理．对单个磁块建立了有限元模型，并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解．进而，通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程，为机器人的动力学和运动学奠定了基础．
基于主运动分析的野外视觉侦察系统——运动目标检测、跟踪及全景图的生成
视觉侦察 全景图生成 主运动估计 目标跟踪
2008/7/18
本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统，其主要功能包括运动目标的检测、
跟踪及环境全景图的生成．摄像机安装在360°水平旋转可控的车载云台上，视频信号及云
台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机．计算机自动地检测其中的运动目标，实时
地拼接出镶嵌有运动目标的全景图，当用户指定某个运动目标后计算机将自动地控制云台跟
踪该目标．我们根据二维仿射运动模型和鲁棒参数估计方法分析帧间主...
球形机器人的圆周运动分析
球形机器人 运动学 动力学 Kane方法
2008/7/16
用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析，推导出动力学模型．用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验，仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性．
全方位移动机器人结构和运动分析
移动机器人 全方位 结构 运动学
2008/7/16
全方位移动机器人具有平面运动的全部3个自由度，机动性好．本文介绍了全方位移动机器人的几种典型结构，进行了运动学分析．最后介绍了我们所研制的全方位移动机器人．
一种全方位移动机器人的运动分析和控制实现
2007/7/28
期刊信息
篇名
一种全方位移动机器人的运动分析和控制实现
语种
中文
撰写或编译
作者
张翮,熊蓉
第一作者单位
刊物名称
浙江大学学报（工学版）,
页面
2004,Vol.8, No.32
出版日期
2004年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
多移动机器人协作的环境建模