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履带式爬壁机器人磁吸附单元的磁场及运动分析
履带式爬壁机器人 磁场 力分析
2008/7/18
介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理．对单个磁块建立了有限元模型，并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解．进而，通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程，为机器人的动力学和运动学奠定了基础．