搜索结果: 1-9 共查到“控制科学与技术 无人直升机”相关记录9条 . 查询时间(0.096 秒)
高性能机载云台是提升无人机相关载荷工作性能的关键核心部件。对于无人直升机平台而言，高性能机载云台的控制更是影响其完成高精度观测使命的重要环节。因此，对机载云台提出了具有高精确伺服跟踪能力的要求。对同时具有良好的抗干扰性能和伺服跟踪性能的高性能机载云台所开展的研究，对小型无人直升机的应用具有重大意义。
针对微型无人直升机惯性参数不确定并受外部扰动的情况，提出了一种新的自适应路径跟踪控制方法。该控制方法采用了双回路结构，外回路结合无人直升机的特点，设计了基于制导律的路径跟踪控制器，通过控制无人直升机升力和姿态完成对期望路径和期望速度的跟踪；内回路设计了基于L1自适应算法的姿态控制器，经自适应律对惯性参数以及外部扰动进行实施估计和补偿，通过控制无人直升机的力矩达到跟踪期望姿态的目的。双回路控制器能够...
针对传统的无人直升机发动机研究方法存在的问题，提出一种新的活塞式航空发动机系统建模方案。结 合旋翼系统的特性，利用叶素理论对旋翼桨叶进行分析，分别建立了发动机功率特性模型和旋翼的负载模型，根据 发动机的动力学特性得到发动机的转速，并通过Matlab 仿真和试车台试验进行验证。仿真试验结果证明：该模型合 理可行，能够满足无人直升机的仿真控制要求。
基于参考观测器的无人直升机航迹跟踪控制
无人直升机 航迹跟踪控制 观测器 最优控制
2016/9/18
为实现无人直升机在工程应用中的精确航迹跟踪控制，从工程应用的角度提出基于参考观测器的航迹跟 踪控制方法。根据航迹指令，通过参考观测器实时估算出无人直升机期望跟踪的状态量与控制量，作为航迹跟踪控 制器的参考输入，再利用全状态反馈控制，操纵直升机跟踪期望的航迹，并以某型直升机为控制对象，在典型机动 下进行航迹跟踪控制仿真验证。结果表明，该系统具有良好的航迹跟踪性能，且算法简单，易于实现。
微小无人直升机自适应视觉伺服
未标定摄像机 自适应视觉伺服 无人直升机
2010/2/23
针对摄像机未标定和特征点坐标未知的情况, 本文提出一种新颖的基于图像的无人直升机自适应视觉伺服方法. 控制器是基于反推法设计的, 但和已有的基于反推法的视觉伺服不同的是它利用与深度无关矩阵将图像误差映射到执行器空间从而可以避免估计特征点的深度.这种设计方法可以线性化未知的摄像机参数和特征点坐标, 以至于能方便地设计自适应算法来在线估计这些未知参数, 同时为了保证图像误差收敛和避免估计参数收敛至零解...
无人直升机自主着舰的目标定位视觉算法
无人直升机 自主着舰 仿射不变矩
2009/6/30
根据无人直升机自主着舰的任务特点，构造了用于无人直升机自主着舰的视觉系统，选用仿射不变矩作为该视觉系统目标识别的特征和信息提取的手段，仿真实验表明，开发的算法能够在纵摇角小于15°的情况下正确的识别出目标，对目标中心位置的估计偏差在每个坐标轴向小于3个像素，方位角估计偏差小于9°。整套算法的鲁棒性和实时性满足无人直升机自主着舰的需求。
基于反馈线性化的无人直升机航向控制
反馈线性化 输入非线性 直升机 航向控制
2008/7/18
本文着重解决小型无人直升机航向自适应控制问题．通过求非线性函数导数，把原始系统扩展为一个带有伪状态变量的新系统．这种方法不必求解非线性函数的逆，并且降低了计算量．证明了该方法的稳定性．针对实际模型直升机实验平台航向动力学模型，仿真结果表明了该方法的有效性．
对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导（SINS）/GPS组合导航系统来说，SINS Ψ角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的忽略，使其无法满足SINS误差估计的要求.为了克服Ψ角误差模型的不足，本文建立了基于四元数的SINS非线性误差模型.该误差模型无需对失准角进行小角度假设.为了对组合导航系统中的SINS误差进行估计，提出一种序贯Unscented卡尔曼滤波方法.该滤波方法对观测...