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微创、无创，是现代外科手术的总体发展趋势。微创手术机器人不仅让外科医生更好地控制手术器械、观察病灶及手术部位，还能降低医生疲劳，减少手术失误。本报告立足临床需求，首先从系统演进的角度介绍微创手术机器人的发展，总结各类使能技术的特点。其次，重点分析连续体手术机器人技术的临床应用研究，提出了连续性手术机器人系统框架图。最后，报告人介绍在连续体手术机器人领域的创新成果，并详细介绍最新发表的几篇论文的研究...
为庆祝香港回归25周年，贯彻习近平主席关于香港创科发展的重要指示精神，推动高科技研发切实服务于香港社会，2022年7月6日，中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心(CAIR,Center for Artificial Intelligence and Robotics，Hong Kong Institute of Science&Innovation,Chinese Academy of...
天津首例达芬奇机器人辅助肺部肿瘤微创手术成功
天津 达芬奇机器人 肺部肿瘤 微创手术
2018/4/11
日前，一台名为“达芬奇手术机器人辅助袖状切除右肺上叶加右主支气管、右中间干支气管吻合”的手术在天津肿瘤医院获得成功，它因“达芬奇手术机器人辅助”“手术技巧高”等特征，引起专业领域内的广泛关注。“达芬奇袖状切除术意味着，不需要在患者身上划开一个20多厘米的口子，只要靠四个胸壁上的小孔就能完成。”尤健主任解释，手术时，主刀医生只要操作达芬奇机器人借助这四个1厘米左右的小孔完成整台手术。为了让患者恢复更...
针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题，提出一种多目标术前规划优化算法，该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上，尽可能地避免了运动干涉．首先建立人工气腹的数学模型，并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置．其次，基于圆柱体包围盒，建立腹腔外协作空间指标，通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标，得到机械臂最优摆位角度．最后，结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程，通过该...
脊柱微创手术机器人速度场控制方法
脊柱手术 手术机器人 轨迹规划 速度场控制
2017/12/1
在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高，虽然机器人可以显著降低置钉的失误率，但是，手术环境的复杂性和不确定性，以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术．本文通过建立手术空间速度场，设计速度场控制器，建立机器人运动学和动力学模型，完成机器人椎弓根螺钉自动植入的仿真和实验．相对于传统的时间轨迹控制，仿真实验验证了速度场控制方法在椎弓根螺钉自动植入过程中既能在扰动条件下保证手术轨迹的精确性又能避免对神...
机器人辅助微创手术系统研究
机器人 辅助 微创手术系统
2008/12/4
“黎元”神经外科机器人系统包括手术规划系统、手术定位系统和远程手术系统三部分组成。手术规划系统为医生确定穿刺路径提供一种简便、直观和高效的软件工具。该系统的输入为CT或MRI图像，输出为穿刺针的手术位姿。系统主要功能包括：二维医学图像处理、三维图像数据可视化、穿刺路径规划和手术过程模拟。手术定位系统由机器人、控制和视觉注册三部分组成，用来对穿刺针进行准确定位。系统的输入为规划的穿刺路径，输出为末...
腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现
微创手术 机器人 末端执行机构 结构设计
2010/4/8
为了提高腹腔微创手术的安全性，设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构，用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求，采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构，应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式，研究了控制系统的硬件结构和软件系统，并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果，能够较好地完成手术规划，满足腹腔...