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针对手术机器人的安全性，对手术器械的碰撞预警技术进行了研究．介绍了双臂手术机器人模型，基于Denavit-Hartenberg方法（D-H方法）建立了该模型的运动学坐标系．建立了机器人手术器械组件的圆柱体包装盒，根据两个圆柱体包装盒的轴线段所在直线必定存在公垂线的原理，提出了基于投影面的机器人手术器械碰撞预警算法．仿真结果表明，该算法可以对手术器械的碰撞进行有效预警，为微创外科手术仿真和利用外科手...
