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1-1
共查到
“
机械工程 双足机器人
”
相关记录1条 . 查询时间(0.168 秒)
基于步态切换的欠驱动
双足机器人
控制方法
双足机器人
欠驱动
步态切换
不平整地面
控制方法
2019/1/4
由于高维、非线性、欠驱动等特点, 3-D
双足机器人
的稳定性控制依然是一个研究难点. 一些传统的控制方法, 如基于事件的反馈控制方法和PD控制方法, 抗扰动能力较弱, 鲁棒性较差. 通过观察, 人类受到外部扰动影响时, 会通过调整步态重新获得稳定性,相较之下仅依靠一个步态获得的稳定性是有限的. 受此启发, 本文针对上述问题提出一种基于步态切换的欠驱动3-D
双足机器人
控制方法. 首先, 以能耗最少为优...
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