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中国科学院合肥物质科学研究院专利：可单人操作的二级直线伸缩机械臂
中国科学院合肥物质科学研究院 专利 单人操作 二级直线 伸缩机械臂
2023/11/15
中国科学院合肥物质科学研究院专利：可单人操作的二级直线伸缩机械臂
中国科学院沈阳自动化研究所可展开空间机械臂研究取得进展（图）
可展开空间 机械臂 自动化
2023/4/28
近日，中国科学院沈阳自动化研究所空间机械臂领域研究取得了新进展。为应对碎片清除、在轨组装和制造等复杂空间任务，科研团队创新性地研制出一种1U尺寸（10cm*10cm*10cm）的可展开空间机器臂Cubot。相关研究成果以封面形式，发表在Space: Science & Technology上。
中国科学院沈阳自动化所可展开空间机械臂研究取得进展（图）
沈阳自动化所 空间机械臂 模块化 微型化
2023/5/3
2023年4月28日，中国科学院沈阳自动化研究所空间机械臂领域研究取得了新进展。为应对碎片清除、在轨组装和制造等复杂空间任务，科研团队创新性地研制出一种1U尺寸（10cm*10cm*10cm）的可展开空间机器臂Cubot。相关研究成果以封面形式，发表在Space: Science & Technology上。
机械臂是目前应用最广的工业机器人。冗余机械臂是一类更加灵活、更适用于人机合作的工业机械臂，其运动学反问题与奇异性是机器人控制过程中的基础问题。数学机械化实验室李子佳副研究员与奥地利乔安娜研究所的Hofbaur教授等人合作，给出了一类冗余机械臂的运动学反问题的闭形式解。他们利用Gr？bner基等工具给出了详尽的机械臂运动奇异性分析。相关工作被机器人顶级期刊IEEE Transactions on R...
2022年10月9日，中科院合肥研究院等离子体所装置主机工程研究室遥操作课题组在轻量化柔性组件机械臂的动态特性分析和运动控制研究工作中取得了一定进展。研究成果发表在中科院一区TOP期刊Applied Mathematical Modelling上。
2021年11月7日神舟13号乘组翟志刚、王亚平和叶光富在中国空间站天和舱内外配合，成功完成大小机械臂的转接件及其悬挂装置的安装。完成安装的转接件将在悬挂装置上静待后续参与双臂组合工作。悬挂装置是转接件的舱外停留装置，由中国科学院长春光学精密机械与物理研究所和哈工大联合研制。转接件是大小臂组合工作的级联设备。通过转接件的级联，大小机械臂总长度达到14.5m。转接件分为大臂适配器和小臂适配器两部分，...
西北工业大学研究人员在Cell Reports Physical Science发表软体机械臂相关研究成果（图）
西北工业大学 Cell Reports Physical Science 软体机械臂 软体机器人
2021/10/13
近年来，“软体机器人”的研究正迅速成为学术界一个备受关注的热点领域。软体机器人(Soft Robotics)是一种全新的机械系统，在多种领域中具有极大的应用前景。近日，西北工业大学张军诗教授联合西安交通大学、西安理工大学、清华大学以及香港城市大学的研究人员，设计制造了一种可以主动变形的软体机械臂，其可以在狭窄而受限的环境中导航，并且具备刚度可调、震颤过滤和运动缩放等功能以确保在操作过程中机械臂的位...
为解决自主导航车(automated guided vehicle，AGV)难以实现在不同楼层间自主物流运输的问题，设计、制作一种配备智能机械臂的AGV。根据其需求完成了总体方案设计、机械结构设计、运动控制模块和按钮识别模块的硬件搭建与软件设计，进行机械臂的运动学分析，并利用所制作的样机进行电梯按钮自动识别与按压功能实验。实验结果表明：该AGV 能根据乘坐电梯上下楼的需要，进行电梯按钮的自动识别与...
针对日常生活中多障碍物环境下的服务机器人机械臂轨迹规划问题，提出了一种人机协作下的轨迹生成与修正方法．首先，基于动态动作基元（DMP）模型，设计了一个能生成与示教轨迹形状相似的路径的方法．该方法针对多自由度耦合产生的轨迹形状畸变问题，通过将3维目标点投影于示教轨迹平面，再利用罗德里格旋转公式生成3维路径，保证了生成轨迹在各个方向都具有较稳定的形状特征．其次，针对存在多种形状障碍物的复杂操作环境，提...
考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制
柔性关节 重力影响 RBF神经网络
2016/1/4
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题，提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型，通过奇异摄动方法将系统降阶处理后，转换到任务空间进行控制器的设计，利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近，并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿，最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验...
基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价
闭零重力模拟 空间机械臂 卸载率 性能评价
2017/12/1
针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题，提出“卸载率”指标，研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法．首先，基于小变形假设和线性叠加原理，在考虑 2 维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下，分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形．然后，建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系，并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的“影响度”．随后，定义单个吊索“卸载率”和零重力模拟装置“总卸载率”的...
机械臂技术在舰艇发射装置领域的应用
发射装置 机械臂 舰艇导弹 应用分析
2015/11/3
针对通用垂直发射装置在执行发射任务时由于空间紧凑、环境恶劣等原因无法人工操作问题，提出了利用机械臂技术实现自主操作的方案，并对比分析了适用于狭小空间操作的机械臂控制方法，给出了发射装置领域机械臂系统设计的关键要素；根据目前发射装置需求，2~3自由度的机械臂可实现电缆脱插的插拔操作，其复杂操作能力为未来新型发射装置的优化设计提供了条件。
关节对中误差对机械臂末端定位精度影响
关节对中误差 定位精度 蒙特卡洛仿真
2016/7/15
针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象，利用D-H法建立了机械臂运动学模型，并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验，得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点，以及在不同对中误差等级下，机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础，同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。
随机参数双连杆柔性机械臂的可靠性分析
可靠性分析 柔性机械臂 随机响应面法 随机因子法 Lagrange方程
2015/3/6
将Lagrange方程和假设模态法相结合建立了考虑关节处摩擦的双连杆柔性机械臂的动力学模型。考虑随机因素的影响,将随机因子法的处理方式引入随机响应面法中,提出一种处理多输入随机参数的双连杆柔性机械臂系统可靠性分析方法,并分别建立了系统强度、刚度和运动功能的功能函数。通过算例验证了该文模型和方法的合理性和可行性,同时预测了系统的可靠度。研究结果表明,同可靠性分析的Monte-Carlo法相比,该方法...