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智能机器人视觉体系结构研究
智能机器人 机器视觉 模块化结构
2008/7/9
本文以几个典型的智能机器人体系结构为范例，受其分层结构和模块化体系思想启发
，针对机器视觉研究中的不同观点和遇到的困难，提出机器视觉研究也应当分层、模块化的
思想，认为只有这样才能满足整个机器人大系统的要求，较好地解决机器视觉的一般性和特
定任务之间的矛盾．在讨论了该视觉体系结构中各层次的组织和各个模块的功能后，提出了
一个将三维面形传感获取近距离精确数据、激光雷达距离成像和CCD摄像机相...
一种基于MAP估计的移动机器人视觉自定位方法
基于视觉的自定位 MAP估计 多传感器融合 unscented变换 不确定性传播
2008/6/12
提出一种能够工作在三维路标环境中的视觉自定位系统. 机器人通过 MAP 估计器融合里程计和单向摄象机的图像信息递归估计其自身位姿状态. 本文构建了传感器的非线性模型并且在系统运行中嵌入和跟踪机器人运动和视觉信息的不确定性. 本文从概率几何观点阐述传感信息不确定性, 用 unscented 变换传播经过非线性变换的相关系统信息. 考虑到处理能力, 机器人在地图元素的投影特征附近提取相应图像特征并通过...
足球机器人视觉图像的快速识别
足球机器人 图像处理 图像分割
2008/5/20
FIRA MIROSOT机器人足球比赛中，视觉系统是比赛系统中获得环境信息的唯一途径。视觉系统的识别速度和精度对比赛的胜负有很大的影响。针对传统的视觉缺陷，在色标设计方案、彩色空间的转换、色彩的阈值判别和图像分割几个方面进行改进，明显地减少了计算量，提高了实时性。实验结果表明，比赛中该方案在运算速度和精确度2方面都具有很大的优越性。