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本发明提供一种辐射环境下电机闭环控制系统和控制方法，主要解决现有的控制系统在核辐射环境中工作效率低且位置反馈精度低等技术问题。本发明的控制系统，包括上位机、场外电源、场内电源、处理单元、驱动单元及电机；其中，上位机和场外电源处于辐射场外；场内电源、处理单元、驱动单元及电机均处于辐射场内，减少了布线的繁琐度，使得系统体积及重量大幅降低，采样速度、处理速度大幅提升，进而提高了系统的工作效率。另外，处理...
基于外环速度补偿的封闭机器人确定学习控制
确定学习 速度补偿控制 神经网络 封闭机器人
2024/1/16
针对未开放力矩控制接口的一类封闭机器人系统,提出一种基于外环速度补偿的确定学习控制方案.该控制方案考虑机器人受到未知动力学影响,且具有未知内环比例积分(Proportional-integral,PI)速度控制器.首先,利用宽度径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络对封闭机器人的内部未知动态进行逼近,设计外环自适应神经网络速度控制指令.在实现封闭机器人稳定控制的基...
中国科学院工程热物理研究所专利：一种可调节的离心压气机环缝引气结构
长安大学信息工程学院赵祥模教授团队研究成果应邀在 《CCF通讯》发表——基于数字孪生的自动驾驶整车在环仿真测试（图）
长安大学信息工程学院 赵祥模 CCF通讯 中国计算机学会 数字孪生 自动驾驶 在环仿真测试
2022/5/23
应中国计算机学会（CCF）-虚拟现实与可视化专委会（TCVRV）与《中国计算机学会通讯》编辑部的邀请，我院赵祥模教授团队的研究成果《基于数字孪生的自动驾驶整车在环仿真测试》在中国计算机学会旗舰会刊《CCF通讯》2021年第7期发表。文章详细介绍了赵祥模教授团队在自动驾驶虚拟测试高保真场景构建、自动驾驶感知数据的逆向生成、多车交互及动态交通流建模等领域的最新研究成果。
西安电子科技大学自动控制原理课件5.3 开环系统频率特性图的绘制
西安电子科技大学 自动控制原理
2019/4/23
西安电子科技大学自动控制原理课件5.3 开环系统频率特性图的绘制。
西安电子科技大学自动控制原理课件4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系。
昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 系统开环频率特性。
昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 系统瞬态特性和开环频率特性的关系
昆明理工大学信息工程与自动化学院 自动控制原理 课件 第5章 频域分析法 系统瞬态特性和开环频率特性的关系
2017/4/14
昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 系统瞬态特性和开环频率特性的关系。
昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 闭环系统频率特性。
昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系
昆明理工大学信息工程与自动化学院 自动控制原理 课件 第5章 频域分析法 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系
2017/4/14
昆明理工大学信息工程与自动化学院自动控制原理课件第5章 频域分析法 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系。
针对移动机器人SLAM（同时定位与地图创建）中的闭环检测问题，提出了一种基于SURF（加速鲁棒特征）和ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）全局特征的快速闭环检测算法．首先利用SURF与ORB分别提取查询图像的全局特征，实现对图像的特征表征．在特征提取过程中，对查询图像进行归一化操作，并将归一化的图像中心直接作为SURF与ORB的特征点位置，从而避免了耗时的特征点...
针对闭环路径不一致、闭环视角变化较大的VSLAM（视觉同时定位与地图创建）闭环检测问题，提出了一种基于场景显著区域的改进闭环检测算法．首先设计了基于场景显著区域的闭环检测架构，并构建了相应的闭环全概率模型．其次，提出了融合特征跟踪率与RGB直方图匹配的关键帧选取方法，降低了闭环检测过程的信息冗余．然后，采用基于逆向索引的预匹配场景选取方法，极大地提高了闭环检测的实时性．最后，根据本文的场景显著区域...
基于DSPF2808的双闭环直流电机控制器
电机控制器 双闭环 电流反馈 扼流圈
2016/11/7
针对中型组足球机器人的电机控制器存在的不足，设计一种基于DSP F2808 的双闭环直流电机控制器。说明了控制器的组成与电路结构，分析双闭环控制回路的具体运行机制，采用加入扼流圈来降低电机内部电流的振荡幅度的方法，减少了电机的发热量，并通过试验检验电流控制效果。试验结果表明：该控制器能够有效地控制电机电枢电流，并且减少电机发热量，从而保护电机在安全范围内稳定运行。