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中国地质大学（武汉）自动化学院鲁棒控制理论及应用课件第七讲 非线性鲁棒控制。
基于状态变换的非线性鲁棒控制器设计
非线性控制 鲁棒控制 可逆变换
2008/5/19
本文对具有特定结构的非线性系统,介绍了一种非线性变换使之线性化,并利用线性鲁棒
控制器的设计方法设计非线性鲁棒控制器,从而提高了闭环系统对参数变动的鲁棒性.文中
还通过一个CSTR反应器模型的仿真说明该方法的有效性.
Abstract针对永磁直线电机伺服系统数学模型非线性的特点设计L2鲁棒控制器, 将跟踪和扰动抑制问题归结为L2控制问题.通过构造适当的存储函数得到描述系统L2控制器的定理;证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定.仿真结果表明, 用该方法设计的系统能很好地抑制扰动和跟踪给定, 满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求.