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人形机器人步态动力学信息获取方法与仿生稳定机制研究
人形机器人 步态动力学 仿生稳定机制
2008/11/4
本项目以人为研究对象，综合生物运动力学、运动医学、神经生理学、解剖学和机器人学等多学科交叉的理论和方法，通过六维力平台阵列和双眼立体视觉，在同步获取描述人体稳定状态的步态动力学信息和实现动态平衡的关节动作运动学信息基础上，引入模式识别方法，探讨人体稳定状态下的步态动力学信息与关节动作运动学信息之间内在映射关系和行为模式，并基于人体力学行为的输入输出关系，获取人形机器人的真实惯性分布参数信息。利用本...