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中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种移动机器人地图创建系统及地图创建方法
中国科学院合肥物质科学研究院专利：一种移动机器人地图创建系统及地图创建方法
针对室内复杂环境下的稠密三维建模问题, 提出一种基于RGB-D 相机的移动机器人同时定位与三维地图创建方法. 该方法利用架设在移动机器人上的RGB-D 相机获取环境信息, 根据点云和纹理加权模型建立结合局部纹理约束的混合位姿估计方法, 确保定位精度的同时减小失败率. 在关键帧选取机制下, 结合视觉闭环检测方法, 运用树结构网络优化(TORO) 算法最小化闭环误差, 实现三维地图的全局一致性优化. ...
针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题，提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测，通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差，提出了对于月球车平动速度的估计方法，并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性。为提高粒子滤波的实时性能，提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法，实验表明该方法在明显提高SLAM实时...