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针对具有未知切换规则与未知子系统数量的切换系统的辨识问题，提出一种两阶段辨识方法，包括模式检测与参数辨识。在模式检测阶段，首先建立高斯混合模型表示采样数据的分布，并通过轮盘法选择合适的初始模型参数。其次，计算采样数据属于每个子系统的后验概率，通过极大似然估计算法迭代更新模型参数，使高斯混合模型最大化地拟合采样数据的分布。在此基础上，通过贝叶斯信息准则确定子系统的数量，并根据最大后验概率准则估计切换...
结合无人机（UAV）的空中移动和无人车（UGV）的地面移动特点，本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统，并且针对其在复杂地形中的追逃问题，提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略。首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作追逃问题描述。接着将边界值问题（BVP）改进并离散化作为博弈走法生成器。然后，针对逃方已知追方位置，而追方只具备直线视野（LOS）的不利条件，分析了最...
基于IEC61850框架的电网分散式控制通信模型
IEC61850框架 智能微电网 去中心化网络 集中式控制 电力系统
2020/8/21
提出一种基于IEC61850框架的用于智能微电网的覆盖通信协议。该通信协议在电力企业TCP/IP通信基础设施上作为中间件运行，由此创建了逻辑上的去中心化网络，使得节点总线控制器可通过分散式通信平台进行电网操作。采用Simscape电力系统工具箱为电力系统的建模和仿真提供组件库和分析工具，仿真结果表明了所提协议的有效性。与基于JADE的模型相比，所提通信模型的性能有较大提升。
在角度约束最优导引律分析的基础上，设计了一种多弹协同制导律，将其应用到对空运动目标攻击过程中，分析了导弹剩余飞行时间估计方法和领弹与从弹选择策略，通过仿真，验证了对运动目标协同攻击的可行性。
为了分析跟瞄装置与武器站在方位轴系上存在的关联耦合对控制系统稳定性的影响，建立了精确的独立观瞄与武器站全控制系统的数学模型，以关联控制系统的稳定性分析方法分析控制系统，对解耦算法和所需数据滞后对系统稳定性能的影响进行量化分析；并建立独立观瞄遥控武器站全控制系统的SIMULINK仿真模型，对量化分析的结论进行仿真验证，仿真结果表明分析结论是正确的。
针对车辆质心测量设备调平与升降的需求，研制了液压自动调平与升降系统。将一种模糊PID自动控制策略应用到此系统中并进行验证。试验结果表明，模糊PID控制相比传统PID控制在调平稳定性和响应速度等方面的性能均有明显提高。
自抗扰技术在仿生减阻型水下航行器深度控制的应用研究
自抗扰 水下航行器 控制律 扰动
2020/8/21
提出了一种基于自抗扰技术的深度控制律，通过在Simulink中建立仿生减阻型水下航行器的动力学模型和自抗扰控制器的模型进行仿真试验，显示了该自抗扰控制律可以抑制扰动给深度控制的影响，经过合理调参，自抗扰控制律可以快速、稳定且以较小超调控制水下航行器深度的变化。该控制律满足了某型号仿生减阻型水下航行器的运动控制升级需求，能够提高其机动性及抗扰动能力。
提出了一种柔性绳索自动升降装置姿态估计算法，使用姿态四元数表示柔性绳索自动升降装置的姿态，使用扩展卡尔曼滤波器融合磁传感器、角速率传感器和重力传感器的优点，保证了姿态估计的精度，避免了估计误差导致的自动升降装置侧翻等安全性问题。首先，选择陀螺仪的姿态四元数和漂移偏差来构建状态向量，并基于陀螺仪的运动学模型建立状态方程。其次，利用正交化方法从加速度计和磁力计的输出中获得单位姿态四元数，使磁场矢量垂直...
为了降低数据中心网络的延迟和功耗，设计了一种超低延迟的控制平面，包括2个FPGA板，由分立光学元件组成的一个2 × 2纵横式光交换机。通过高速调度和在并行波分复用信道上的预测性分组传输，实现了纳秒级的分组交换。为了缩短关键路径，提出了一种两阶段分配电路设计，将仲裁和新授权的生成分为两个流水线阶段；以并行的方式分别执行新的服务器请求和来自交换机的缓冲器请求。所提设计在32 × 32的纵横式光交换机上...
针对装甲装备基层级维修检测设备重量大、缺乏维修引导和自然交互能力等问题，设计了一种可穿戴式的增强现实维修引导系统。通过同时定位与地图构建算法实现了高精度的三维注册，采用基于故障树和信号检测的方法实现了准确快速的故障诊断，利用3D MAX对维修引导信息进行建模。最后选取典型坦克火控系统为研究对象，使用AR眼镜、维修检测适配器及其他相关软硬件单元实现了对坦克火控系统启动故障的检测维修引导。结果表明：该...
中国自动化学会分数阶系统与控制专业委员会
中国自动化学会 分数阶系统 分数阶控制
2022/12/31
2017年7月，以中国科学技术大学为承办单位，举办“分数阶系统理论与应用国际研讨会”。会上，有不少与会嘉宾倡议创办以“分数阶系统理论”为主要研究方向的自动化学会分支机构，即分数阶专委会。但由于此次会议中，除了我们自动化学科下的学者，还有不少数学、材料等方向的专家，他们尚未注册成为中国自动化学会会员。因此，研讨会中的倡议也仅仅是今天专委会的雏形。
中国自动化学会信息物理系统控制与决策专业委员会（图）
中国自动化学会 信息物理 系统控制 系统决策
2022/12/31
信息物理系统控制与决策主要指，紧密结合与协调计算资源与大规模动态异构物理资源的各种控制与决策理论、方法与应用技术的总称，内容主要包括信息物理系统建模、优化、控制、学习、决策、调度、诊断等系统理论与方法。
设计了一种BP+PID伺服电机控制系统，综合PID控制和BP神经网络的优势，设计了相关控制策略，通过BP神经网络的学习和调整得出最优PID控制参数。在Simulink中建立了整体控制系统模型，通过Simscape良好的可视化程序对机械手关节运动状态进行显示。机械手关节可达到期望角度，较传统PID控制响应速度快、精度高、鲁棒性强。
研究多模式资源约束条件下的鲁棒性和成本双目标权衡问题，探讨如何在最低成本代价下最大程度地提升项目鲁棒性。首先界定研究问题，然后构建鲁棒值最大化、成本最小化的双目标调度优化模型，并将其转化为带有预算约束的单目标鲁棒值最大化子模型，针对模型设计迭代式遗传算法进行求解。随后，应用随机生成的标准算例集合进行大规模测试，对比结果表明本文设计的迭代式遗传算法可以有效求解得到鲁棒值大、成本低的满意进度方案，供项...