搜索结果: 1-15 共查到“知识库 机器人控制 平台”相关记录52条 . 查询时间(0.427 秒)
设计了一种基于压电薄膜驱动梁和柔性铰链结构的3维微定位平台，并且为了准确评估平台性能提出了一种理论建模分析方法．首先，根据力平衡条件下的欧拉-伯努利梁理论和压电本构方程，得到压电薄膜梁的输出模型；然后，根据柔度矩阵方法，推导得到微定位平台的整体柔度模型；最后，综合压电薄膜梁模型和平台柔度模型得到平台的整体输出模型．通过有限元仿真分析微定位平台的输出位移和转角，并与理论计算结果进行对比验证．结果显示...
针对服务机器人服务扩展和服务质量提升等问题，提出了一种机器人云平台服务构建与调度新方法．首先，详细设计了服务机器人云平台整体架构及接口层开发框架；其次，采用基于历史数据并动态更新的服务质量评估算法实现了接口层对云平台服务的质量评价与调度；然后，基于Apache CXF实现了云平台服务的开发；最后，选择人脸特征提取和文件上传等典型服务实例对提出的方法进行了性能测试，并将本文算法与目前常用算法进行了对...
面向隔振指向技术的研制需求，开展了基础激励下6-UHP（universal-Hooke-prismatic）并联平台的动力学建模与仿真研究．首先，介绍了6-UHP并联平台的结构特点；接着，利用Kane方法对并联平台进行理论建模，得到完整动力学方程；最后，利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证．结果表明，仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好，最大误差为5．40%，最小误差为0．2...
ARM-Linux平台上移动机器人的传感器检测数据读取
移动机器人 传感器 设备驱动 嵌入式系统 Mobile Robot Sensor Device Driver Embedded System
2014/6/20
使用嵌入式技术设计移动机器人控制器时，要求在Linux操作系统下管理硬件资源。故以移动机器人上配置的典型接近传感器为例，根据传感器的作用机理、硬件接口及ARM处理器的接口资源，设计了传感器的接口分配方案；并按照传感器的接口控制时序，使用交叉编译工具设计了红外、超声波传感器的字符设备驱动程序。测试结果表明，所设计的驱动程序对传感器测试数据的读取支持良好。The controller design b...
高速移动平台横向运动自抗扰控制研究
高速移动平台 轮式车辆 轮式机器人
2009/10/21
采用自抗扰控制(ADRC)方法,对高速轮式车辆和机器人等移动平台的横向运动控制技术进行了研究.首先给出带约束的平台横向运动数学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为两个仿射型的子系统模型的串联,并针对高速运行要求分别设计两个子系统的ADRC控制器;最后在平台参数摄动和道路扰动的环境下进行仿真.结果表明,ADRC控制器能够在0～40m／s速度范围内控制平台完成平稳和高精度的横向运动.本研究可...
空间机器人控制系统硬件仿真平台的研究
仿真试验平台 运动控制算法 控制系统
2009/7/14
建立了空间机器人控制系统的硬件仿真平台。研究了空间机器人基于手眼视觉的控制问题，建立了系统关键部件的模拟设备。仿真平台由中央控制器、关节模拟器、手眼模拟器、动力学/运动学仿真计算机和三维动画显示计算机组成。基于该平台，对空间机器人控制特性和仿真过程中的延时环节进行了研究。系统自主捕获仿真试验结果表明，所采用的运动控制算法能够稳定收敛于目标，仿真平台能够较好地完成对实际机器人系统控制过程的模拟测试及...
一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析
球形机器人 全向滚动 稳定平台
2009/6/4
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置．该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动，可在平面上全向滚动．在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台，这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动．介绍了该球形机器人的结构原理，基于其运动的非完整约束，利用广义欧拉角给出了其运动微分方程，建立了该球形机器人的运动学模型，结合实例对该球形机器人进行了运动分析...
机器人与无人探测平台
机器人 平台 无人探测
2008/12/4
该校研制的具有自主知识产权的仿人机器人“BHR-1”和“汇童”BHR-2，首次突破了集机械、控制、传感器、电源于一体的平台高度集成技术、稳定行走可靠性技术、复杂动作协调控制技术，实现了模仿人类动作、太极拳、武术表演等多种操作作业。该校研制的小型轮履腿复合式地面移动机器人是一种应用于复杂环境下的小型地面机器人平台。它可以具有多种不同的运动模式，以适应不同的运动环境，还具有在倾覆情况下的自复位功能，具...
机器人柔性制造单元的立体视觉平台
机器人 柔性制造单元 立体视觉平台
2008/12/4
当今世界，制造业正逐步趋向柔性化、敏捷化、智能化和信息化，敏捷制造和智能制造是柔性制造的进一步延伸。在自动化制造技术中采用视觉系统，可以在不改变硬件的情况下处理各种零部件，实现柔性化生产，大大缩短产品开发时间。因此视觉系统成为机器人柔性制造单元中的关键的技术。本项目设计并研制了一台面向机器人柔性制造单元的立体视觉样机系统，该样机具有快速响应和视觉伺服功能，能够实现高速运动物体的视觉跟踪和视觉定位。
机器人应用技术和开发平台
机器人 应用技术 开发平台
2008/12/4
该项目内容包括工业机器人在工业生产线上的应用和控制技术；机器人在科普展示领域和娱乐领域的应用等，包括机器人应用技术开发平台的建立。主要采用了LINE TRACKING在线追踪技术；多种机器人和媒体设备的群体控制技术；通过工业现场总线对机器人进行控制和通信的技术；机器人的计算机画面动作仿真演示技术；计算机智能和机器人的合作配合；机器人的图像识别技术和机器人的语言指令识别技术。该项目的机器人应用技术平...
多机器人系统集成平台
机器人 平台 多机器人系统 自动控制
2008/12/3
该项成果包括面向制造的多机器人系统集成方法，构造分布式网络化多机器人实验系统，研制出三自由度全方位移动机器人样机、全局定位传感系统样机、基于QNX实时多任务操作系统+工业PC的机器人控制系统和开放式网络化多移动机器人系统集成平台。支持开展针对移动机器人的鲁棒控制、自主控制体系结构、多传感器融合、避碰规划、(基于互联网的)遥操作等方向的实验研究。多机器人系统集成平台为开展国家重大科学工程研究项目奠定...
带有力/触觉临场感的机器人装配作业平台
机器人 装配
2008/11/26
带有力/触觉感的机器人装配作业平台成果，由主机械手和从机械手及其通讯、控制等部分组成，主机械手可远距离遥控从机械手的运动和操作。当主机械手控制从机械手抓取物体或进行装配时，从机械手可将接触物体时的接触感觉和抓取物体的重力感觉等反馈到主机械手，并通过主机械手上的力触觉反馈系统使操作者有身临其境的力触临场感觉。该课题组以“带有力触觉临场感的机器人装配作业平台”为基础，为安徽科技馆制作了测力机器人（专利...
带有力触觉临场感的机器人装配作业平台
机器人 测力机器人 力触觉感机器人 装配机器人
2008/11/26
带有力触觉感的机器人装配作业平台成果，由主机械手和从机械手及其通讯、控制等部分组成，主机械手可远距离遥控从机械手的运动和操作。当主机械手控制从机械手抓取物体或进行装置时，从机械手可将接触物体时的接触感觉和抓取物体的重力感觉等反馈到主机械手，并通过主机械手上的力触觉反馈系统使操作者有身临其境的力触临场感觉。应用范围：该成果组成“带有力触觉临场感的机器人装配作业平台”为基础，为安徽科技馆制作了测力机器...
人机和谐的智能机器人开放式控制平台
开放式控制平台 智能机器人
2008/11/11
该项目研制出具有焊缝自动识别与跟踪功能的智能弧焊机器人实验平台和具有视觉、听觉和说话能力的机器人头部样机。在摄像机与激光器标定、视觉测量、视觉伺服、语音控制等方面开展了广泛而深入的研究，获得了一系列关键技术。提出的一种机器人弧焊的混合视觉伺服控制方法，在内环采用笛卡儿空间的位置控制，外环沿焊缝的移动采用笛卡儿空间的位置视觉控制，焊缝跟踪中的纠偏采用图像空间的视觉控制。提出的一种无标定立体视觉控制方...
通用机器人多语言教学平台
机器人 教学平台 编程语言
2008/11/11
本课题开发了通用机器人多语言教学平台。改造适合青少年学习使用的Logo、Basic、Visual Basic等计算机程序设计语言为通用教学机器人使用语言；该平台的仿真系统支持在计算机屏幕上创建虚拟机器人，用户可以通过虚拟机器人学习相关知识和编程技能，然后将程序下载至物理机器人，后者将完成与前者基本一致的动作；研制的通用教学系列机器人的主板可安装在多种运动模型上，组成形式多样的机器人，可配接多种传感...