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我国研制出首个有“手臂”的球形机器人
有手臂 球形机器人
2010/12/27
记者2010年12月20日从科技部获悉，我国研制出首个带伸缩臂的全方位滚动球形机器人，实现了球形机器人行走中的对外操作功能。
风力驱动球形机器人是一种新型移动机器人，适合于危险或人类难以到达的复杂地形环境的探测，因此在环境探测领域具有独特的优势。首先考虑了碰撞接触点无滑动和有滑动的情况，采用Kane方法建立了风力驱动球形机器人弹跳动力学模型，该模型可以直接分析机器人碰撞后的运动情况。然后给出了机器人滚动和滑动的运动条件，运用牛顿力学方法建立了机器人的滚动和滑动动力学模型。最后将弹跳、滚动和滑动运动模式有机结合，并考虑环境...
一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析
球形机器人 全向滚动 稳定平台
2009/6/4
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置．该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动，可在平面上全向滚动．在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台，这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动．介绍了该球形机器人的结构原理，基于其运动的非完整约束，利用广义欧拉角给出了其运动微分方程，建立了该球形机器人的运动学模型，结合实例对该球形机器人进行了运动分析...
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
运动分析 轨迹规划 虚拟样机
2009/5/27
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动．基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法．结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低...
一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真
球形机器人 非完整约束 动力学
2009/1/17
研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模、分析与仿真方法．根据机器人所受的非完整约束，建立了其运动学模型．根据机器人的结构特征和Lagrange-Routh方程，建立了其动力学模型，给出了消去未知Lagrange乘子的策略．得到了该球形机器人的完整动力学模型，即控制机器人运动的强耦合二阶微分方程组．建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型．运动实例的动力学分析和仿真结果验证了该方法的有效性．
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
球形机器人 全向滚动 运动分析
2009/1/17
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动．基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法．结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低...
球形机器人的圆周运动分析
球形机器人 运动学 动力学 Kane方法
2008/7/16
用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析，推导出动力学模型．用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验，仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性．
一种球形机器人运动轨迹规划与控制
球形机器 非完整系统 轨迹规划
2008/7/11
阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略，研制出一种全新的全方位行走机器人，由于其具有特殊的灵活性，可应用于各种不同的场合．