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由于冗余驱动的存在,冗余驱动并联机器人系统逆动力学模型存在无限组可跟踪期望轨迹的控制力矩解,这使得机器人在运行过程中具有完成附加任务的能力.以实现骨科机器人的安全精准操控为目的,提出了基于变阻抗控制的冗余驱动并联机器人多目标内力优化方法.首先,采用支链分解法对冗余驱动并联机器人的动力学进行建模。
基于实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制方法研究
机械臂力控制 磨削机器人 模型预测控制
2019/3/15
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题，提出了基于实时优化遗传算法的阻抗控制方法。在研究过程中，依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标，改进了离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式，实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化。仿真结果表明：与传统控制方法相比，该方法可以在保证控制精度的前提下，提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度，降低了控制过程超...
虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题，但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度．对此，本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制．首先，给出了虚拟分解控制的数学基础．然后，将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手，利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链，运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析...
脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制
脊柱微创手术 力反馈 阻抗控制 主从式手术机器人
2017/11/30
针对面向脊柱微创手术的机器人系统，提出了适用于双系统的阻抗控制策略，开展了相关的理论分析和实验验证研究．首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系，然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式，最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置．本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题，提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性，保证了主手和从手之间位置和力的一致性，使得从手的状态在主手得以精...
基于阻抗控制的自适应力跟踪方法
阻抗控制 自适应 力跟踪
2008/7/18
本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根
据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干
扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性，而且计算量小，符合实时控制的要求．实验研究证
明了该方法的有效性．