搜索结果: 61-75 共查到“控制科学与技术 自适应控制”相关记录90条 . 查询时间(0.202 秒)
基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人自适应控制
自适应控制 冗余度变几何桁架机器人 模糊神经网络 逆动力学
2008/7/18
本文提出了一种基于模糊神经网络（FNN）的机器人位置自适应控制方法．利用模糊
神经网络模型来辨识冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型，用常规反馈控制器完成外部
干扰的补偿和闭环控制．并以四重四面体变几何桁架机器人为例进行仿真计算，表明该控制
方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力．
利用基于无色卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter， UKF）的状态和参数联合估计方法对移动机器人进行在线主动建模，基于该主动模型的逆动力学控制方法，实现了移动机器人对其自身不确定因素的自主性. 在针对全方位移动机器人的仿真实验中，验证了UKF对时变的状态和参数的收敛性和跟踪能力，并给出了不确定界. 基于主动建模的逆动力学控制方法与常值PID控制方法的比较结果，验证了该方法的有...
柔性机械臂末端位置的变结构模型参考自适应控制
柔性机械臂 变结构控制律 末端位置控制 模型参考自适应控制
2008/7/15
本文用变结构方法设计柔性机械臂的模型参考自适应控制律．首先用最优状态反馈方法构造了参考模型，然后定义了末端位置误差，构造了滑模曲线，接着用变结构方法推导了自适应控制律，最后针对一具体柔性臂作了仿真研究，验证了理论的正确性并给出了一些有意义的结论．
本文提出了一种操作器分散自适应阻力控制方法．这种方法不要求知道操作器动态模型的结构和参数，采用分散控制的形式，可以对各自由度单独进行控制，因此计算简单有效，具有一定的容错能力，控制系统有较好的暂态性能，由于控制律以操作空间坐标形式描述，适合于具有冗余自由度的操作器的控制．计算机仿真表明了该方法的良好的控制效果
自适应控制系统设计的参数辨识途径
自适应控制 参数估计 非线性系统
2008/5/26
本文给出了一种关于自适应控制系统设计的方法,该方法的特点是把自适应控制律的设
计问题转化为参数辨识问题,使非线性系统与多输入系统的处理变得较容易,而且使算法得到
简化.
具有可变性能指标的自校正自适应控制理论的研究
广义最小方差 极点配置 自校正自适应控制
2008/5/12
本文在广义最小方差基础上提出了具有可变性能指标函数的自校正控制方案,依据所要
求的特征方程之根在线地改变权函数来确定控制律.本方案控制的算法不仅简单而且容易
实现.计算机模拟仿真结果表明此控制律性能优于一般的自校正控制律,最终利用本文的方
案对船舶航向实施自校正控制进行了讨论并实现了在"大明山"号轮船上的实际海试,结果表
明性能优良.
机器人的离散自适应控制算法
机器人 自适应控制
2008/5/10
本文给出了一种适用于多关节液压伺服机器人的递推离散自适应控制算法,该算法易于用微机实时在线实现.实验表明,其控制作用能显著改善机器人的运动性能.
基于模糊神经网络水下机器人直接自适应控制
水下机器人 模糊神经网络 自适应控制
2008/5/10
提出了基于广义动态模糊神经网络的水下机器人直接自适应控制方法, 该控制方法既不需要预先知道模糊神经结构, 也不需要预先的训练阶段, 完全通过在线自适应学习算法构建水下机器人的逆动力学模型. 首先, 本文提出了基于这种网络结构的水下机器人直接自适应控制器, 然后, 利用 Lyapunov 稳定理论, 证明了基于该控制器的水下机器人控制系统闭环稳定性, 最后, 采用某水下机器人模型仿真验证了该控制方法...
研究应用PD+前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题.在忽略摩擦力和外部扰动情况下,设计了一大类综合的自适应控制策略,能保证系统全局的渐近稳定;在摩擦力和外部扰动存在时,提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法,不仅可以保证闭环系统的全局稳定性,同时还能给出系统清晰的暂态性能.严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性.
一种神经网络PID自适应控制及其应用研究
最小资源分配网络 PID自适应控制 过热汽温
2008/3/1
摘要为提高PID控制的自适应性能，提出一种神经网络PID自适应控制算法。最小资源分配网络(MRAN)是一种可以在线调整隐节点的RBF网络，具有泛化能力强、计算精度高的优点。PID控制器以其具有设计简单和鲁棒性强的优点而得到广泛应用。本文通过对MRAN的剪裁策略进行改进，使改进的网络具有更加紧凑的结构；把改进的MRAN和PID控制相结合，提出一种基于动态RBF网络的PID自适应控制策略，并应用到对电...
一类非线性时滞过程的自适应控制
李雄杰 周东华
2008/1/11
通过结合非线性过程的一般模型控制（GMC）、强跟踪预测器（STP）和强跟踪滤波器（STF），提出了一类具有输入时滞非线性时变过程的自适应一般模型控制（AGMC）方法。基于强跟踪预测器对未来状态的预测，传统的一般模型控制被扩展到一类具有输入时滞的非线性过程。通过强跟踪滤波器估计非线性过程的时变参数，对STP和GMC进行在线参数修正。我们对三容水箱系统DTS200进行计算机仿真，仿真结果表明该自适应控...
一种基于跟踪微分器的简单自适应控制算法
简单自适应控制 跟踪-微分器 稳定性
2008/1/11
应用跟踪微分器在处理信号时具有较强的误差衰减能力和抗扰动能力，针对传统的简单自适应控制算法中增益调节过于简单、收敛速度慢且适应性不强的缺点，对传统的简单自适应算法进行了改进，提高了收敛速度，减小了静差。描述了该算法的结构和原理，运用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了控制算法是稳定的，跟踪误差收敛到零。计算机仿真结果验证了算法的可行性和有效性，并给出了参数选择的一般法则。
一种非线性和时滞系统自适应控制方法
2007/12/13
Abstract提出一种新的基于高斯基函数(GPFN-G
aussian potential function networks)网络的内模控制算法，并对高斯基函数网络内部模
型和内模控制器的建立进行了深入分析．仿真及实时控制结果表明该算法是有效的，具有很
好的自适应性和鲁棒性，可以应用于具有时滞和非线性时变系统中．
直接多模型自适应控制器设计——LMI方法
2007/12/13
Abstract本文将线性矩阵不等式(LMI)方法引入直接多模型自适应控制, 将直接多模型控制器的
设计过程转化为求解线性矩阵不等式的可行解问题，同时给出在不同不确定参数范围内的多
个状态反馈控制器，并由此构成直接多模型自适应控制器．同时将直接多模型自适应控制推
广到多输入多输出被控对象的设定值跟踪问题，并给出稳定性分析结果．