搜索结果: 1-6 共查到“机械工程 运动规划”相关记录6条 . 查询时间(0.149 秒)
面向电厂管道的攀爬机器人运动规划与仿真
管道攀爬机器人 运动规划 运动学 真分析
2019/3/8
针对电厂管道检测作业，围绕多屏平行管道环境中直管、管间和管屏间的攀爬作业需求，设计一种5自由度攀爬机器人，并进行运动规划分析。首先，分析运动需求，确定攀爬机器人的构型；其次，针对直管攀爬、管间过渡和管屏过渡的攀爬运动进行规划，提出3种步态；之后，采用基于D-H法建立的机器人运动学模型，采用逆运动学求解对应位姿点的关节角度；再通过5次多项式插值得到角度-时间序列；最后，采用ADAMS虚拟样机技术进行...
研究了自由漂浮带滑移铰空间机器人非完整运动规划的最优控制问题，提出一种由高斯伪谱法求解可行解与直接打靶法求解最优解相结合的混合优化策略.首先，根据多体系统动力学理论建立空间机器人的动力学模型，给定系统的初始和目标位形，将空间机器人运动规划问题描述成博尔察（Bolza）型最优控制问题；然后，利用高斯伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题，求解在较少勒让德-高斯（Legendre-Gauss，LG）...
多点焊接离线编程中的最优运动规划研究
运动规划 离线编程 多点焊接 焊接机器人
2008/10/9
该项目把焊接机器人的工作空间划分为若干个无障碍的自由空间。在每个工作空间中，把工业机器人以时间最短为优化目标的最优运动规划分解为两部分，即对大范围点对点工作方式下的工业机器人，先运用优化算法，在多个作业点中间选择一条路程最短的工作路径，然后分别在这条路径上相邻两个作业点之间寻找一条时间最短的运动轨迹，前者称为最优序列规划或全局路径规划，后者称为局部最优轨迹规划。这种优化方法可以避免“组合爆炸”现...
带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
带滑移铰空间机器臂 双向逼近方法 运动规划
2007/12/5
以双向逼近方法为基础，讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的
运动规划问题. 该方法利用系统的非完整动力学性质，仅通过对空间机器臂关节铰运动的控
制，即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果，从而减少了载体姿态控制燃料
的消耗，有效延长了空间机械臂系统的使用寿命. 系统数值仿真证明了该方法的有效性.
全自主移动机器人在未知环境中的运动规划
2007/7/28
期刊信息
篇名
全自主移动机器人在未知环境中的运动规划
语种
中文
撰写或编译
撰写
作者
李杰,熊蓉
第一作者单位
浙江大学工业控制技术国家重点实验室
刊物名称
电气自动化
页面
27(5): 34-37
出版日期
2005年
月
日
文章标识(ISSN)
相关项目
多移动机器人协作的环境建模